Вестник МГТУ, 2024, Т. 27, № 4.

Вестник МГТУ. 2024. Т. 27, № 4. С. 577-590. DOI: https://doi.org/10.21443/1560-9278-2024-27-4-577-590 Контроллер КУ осуществляет управление с целью обеспечения заданного режима работы ТЭО. В зависимости от типа ТЭД по каналам обратной связи на вход КУ поступают сигналы, характеризующие текущий режим работы ТЭО (значения токов I, напряжений U, магнитного потока Ф , угловой скорости ю и угла поворота а ротора и др.). На выходе КУ формируются управляющие алгоритмы работы ПРУ, обеспечивающие реализацию требуемого режима работы ТЭД. Данные алгоритмы работы формируются на этапе проектирования ТЭО для определенного типа ТС под конкретные условия эксплуатации. Водитель на основании анализа получаемой обратной связи по скорости v и положению s ТС с помощью изменения положения ручки (трамвай) или педали (троллейбус) контроллера водителя КВ задает продолжительность и последовательность данных алгоритмов управляющим воздействием u ( t ) . Управление угловой скоростью юротора РД обеспечивается посредством регулирования момента M согласно уравнению движения электропривода d t d t ( 1 ) где / = / РД+ </мпр+ J д в + Jtc - суммарный момент инерции; / РД, /мпр, /цв, /тс - момент инерции ротора РД, механической передачи МПр, движителя Дв и момент инерции, определяемый массой ТС соответственно; Mc - статический момент, определяемый моментом сопротивления, в том числе и от внешней силы сопротивления движению ТС W; а - угол поворота ротора. Регулируемый момент ТЭД M при угловой скорости юформирует управляемую силу F при движении ТС с линейной скоростью v , которые определяются следующим образом: 2 -и F = ^ m ^ м 1,8 - D K v = ------- -ю, и ( 2 ) где и - передаточное число механической передачи; ^мп - к.п.д. механической передачи; Б к - диаметр движущих колес. С учетом этого выражение (1) может быть преобразовано в уравнение движения ТС соответственно в "первой форме" и во "второй форме" ( Б и р ю к о в и д р ., 2 0 2 2 ) : (1+ у) d v -- ----- - m — = F - W , \ d t ( 1 + y ) dv - --------- -mv — = F - W, Š ' ds (3) (4) где m - фактическая масса ТС; (1 + у) - коэффициент инерции вращающихся частей; s - координата пути ТС; %, |' - переводные коэффициенты. Выражения (3) и (4) определяют зависимости v(t) и v(s), называемые "кривые движения" ТС (рис. 3) и описывающие режимы движения транспортного средства ГЭТ: тяговый режим (0; s^, режим выбега (s^ s j и режим торможения (s^ 5]. Рис. 3. "Кривые движения" v(t) и v(s) во взаимосвязи: Sb S 2, S3, T \ , T 2, T3- протяженность и продолжительность участков разгона, выбега и торможения соответственно; ^ - время разгона; ^ - время начала торможения; sр- координата окончания участка разгона; s,. - координата начала участка торможения; T - время хода на перегоне; S - длина перегона Fig. 3. "Motion curves" v(t) and v(s) in interrelation: S i , S2, S3, T i , T2, T3- length and duration of acceleration; coasting and braking sections respectively; ^ - acceleration time; 4 - braking start time; sр- coordinate of acceleration section end; s,. - coordinate of braking section start; T - distance travel time; S - distance length 581