Вестник МГТУ, 2022, Т. 25, № 4.

Соловьев А. А. и др. Применение метода пропорциональной навигации. D = 250 м. При выполнении первого маневра цель удерживается на постоянном курсовом угле Ку = 90°, второго маневра - на постоянной дистанции D = 250 м. Рис. 5. Траектория судна при маневрировании Рис. 6 . Траектория судна при маневрировании на постоянном курсовом угле на постоянной дистанции Fig. 5. Vessel's trajectory when maneuvering Fig. 6 . Vessel's trajectory when maneuvering at a constant heading angle at a constant distance При маневрировании на постоянном Ку дистанция до цели плавно уменьшается до 170 м в середине маневра, а затем опять увеличивается до начального значения (250 м). При маневрировании на постоянной дистанции курсовой угол плавно убывает с 90° до 75°, а затем увеличивается до начального. Графики изменения угла перекладки руля aR, угла дрейфа р и угловой скорости ю в процессе маневрирования представлены на рис. 7 и 8 . Время, мин Время, мин Рис. 7. Графики зависимости угла перекладки руля aR, угла дрейфа р и угловой скорости ю при маневрировании на постоянном курсовом угле Fig. 7. Graphs of the dependence of rudder angle raR, drift angle р and angular velocity ю when maneuvering at a constant heading Рис. 8 . Графики зависимости угла перекладки руля a R , угла дрейфа р и угловой скорости ю при маневрировании на постоянной дистанции Fig. 8 . Graphs of the dependence of rudder rudder angle a R , drift angle р and angular velocity ю when maneuvering at a constant distance 406