Вестник МГТУ. 2019, Т. 22, № 4.

с актуальной мощностью 46,6 % от номинальной и углом его отклонения в 9° на правый борт. Азипод правого борта в это время практически не работал. Рис. 1. Интерфейс системы управления судном (азиподы, траектория) Fig. 1. The interface of the ship control system (azipods, trajectory) Дифференциальные уравнения задачи моделирования управления судном Задача описывается системой пяти дифференциальных уравнений первого порядка. Три первых уравнения описывают движения самого судна. В данном случае выбрана система в перемещениях, которая показана группой формул (Справочник по теории корабля, 1985): C —C C —C v v pA m2i ) «у©+ [Cx4 C 0 v2 - vvx+ v y + 2 ь p a - 2 2 v 2 (m" ) f "T ) = - (m” ) + C Pa A bvk - р + t +p ^ AX 2 1r X^ 1E ^ 1X , (m22) f " Г ^ = - (mi1) Ux©- [2CY p ^ JL+ C2Iv; Iv; - 16C Ivy Iv' v4 nPA V dt J + Cay +Fry +F y , 3 3 I I 3 4 ( i \ " © vxv; ^ 1vy 1vyvx ^ .2 , , (J z66 )— = -[2mivxvy + m2vvy + m3— ----16m4------ 6---- + CM0 L © 1©1+ dt v v + CM ш (v2+ L2©2)sin(nQ)/ п] рА^- +C Pa A vl LvK 2 +M r + MZ. (1) В указанных формулах обозначения достаточно традиционны (Пашенцев, 2017). В данном случае существенны силовые воздействия от азиподов. Не меняя нотацию, усилия, обозначенные как рулевые нижним индексом r, будем относить к азиподу: FrX, FrY - продольная, поперечная силы; Mr - вращающий момент. При этом тягу винта TE исключим из первого уравнения, так как она автоматически войдет в силу FrX с учетом знака. Таким образом, три первых уравнения формально не претерпят значительных изменений, лишь иной смысл будут иметь рулевые усилия. Два оставшихся уравнения представляют собой уравнения вращения винтов в водной среде; они по существу одинаковы структурно, но за счет управления могут иметь различные установочные значения + + 2