Вестник МГТУ. 2019, Т. 22, № 4.

Ч Рис. 9. Изменение вращающих моментов (кНм) первого и второго азиподов в зависимости от угла разворота первого азипода Fig. 9. The change the torques (kNm) of the first and second azipods depending on the angle o f rotation of the first azipod Графические зависимости получены для всех параметров (кинематических и силовых), входящих в математическую модель, но не приведены здесь в силу ограниченности объема публикации. В полном объеме данные зависимости включены в отчетные материалы по тематике исследований5. Выводы Проведенные испытания модели и представленные в графической форме результаты позволяют сделать следующие выводы: 1. Реализованная программно-математическая модель работоспособна, имеет удобный графический интерфейс для управления азиподами судна и фиксирует изменение любых параметров судовой модели во время процесса маневрирования. 2. Интерфейс выполняет удобную отладку модели за счет введения специальных режимов управления, когда два азипода управляются независимо, синхронно и асинхронно, что дает возможность контролировать расчеты функционирования каждого азипода отдельно, а также их совместную работу. 3. В ходе исследования установлено, что работа одного азипода влияет на работу другого через изменение параметров обтекающего потока. Каждый из них изменяется незначительно при развороте одного азипода, но совокупное изменение параметров существенно сказывается на силовых характеристиках другого азипода. 4. В процессе штатных испытаний математической модели судна используются стандартные типы маневров (разгон, циркуляция, зигзаг), установленные ИМО (резолюция 137 от 5.12.2002). Для судов с двумя азиподами подобных стандартов пока не существует, следовательно, возникает необходимость создать набор базовых испытаний, которые в максимальной степени раскроют возможности работы судна с двумя азиподами в рамках функциональных задач, поставленных перед конкретными типами судов. Разумеется, в набор войдут упомянутые стандартные маневры, но появится большое число других маневров как следствие множества комбинаций разворотов и загрузок двух азиподов. Комплекс базовых испытаний будет формироваться и реализовываться в модельной форме в процессе дальнейших работ по данной тематике. В настоящее время в силу объективных причин авторы не располагают данными натурных испытаний, с помощью которых можно оценить степень адекватности модели судовой практике, поэтому приглашают заинтересованных читателей данного материала к сотрудничеству для большей объективизации результатов. Библиографический список Гофман А. Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна : справочник. Л. : Судостроение, 1988. 360 с. Пашенцев С. В. Сравнительный анализ математических моделей судна с позиций управляемости по отклонениям // Вестник МГТУ. 2017. Т. 20, № 4. С. 673-680. DOI: https://doi.org/10.21443/1560-9278- 2017-20-4-673-680. 5Пашенцев С. В. Разработка математических моделей судов с различными движительно-рулевыми комплексами для использования в научных исследованиях и обучении. Создание программных модулей для реализации разработанных моделей в различных вычислительных средах. № ГР АААА-А19-119030590052-1.