Вестник МГТУ. 2019, Т. 22, № 4.

Входом в п/п служат переменные st, psi, которые соответствуют параметрам стт и ¥ , а выходами функций являются коэффициент qR и угол 0 (в VB6 не используются греческие буквы). Рис. 2. Зависимость коэффициента qR от угла ¥ , диапазон 0-180°2 Fig. 2. Dependence of the qR coefficient on the angle ¥ , range 0-180° .... J--------------------------- Рис. 3. Зависимость угла 0 от угла ¥ , диапазон 0-180°3 Fig. 3. Dependence of the angle 0 on the angle ¥ , range 0-180° Для входа в эти функции следует определить угол натекания ¥ , который находится как разность угла разворота азипода 5 и местного угла дрейфа рм . Местный угол дрейфа без учета корпуса находится с помощью тангенса по формуле tg(pM) = (Vy - Хм®)/( Vx - Ум®), где хм и ум - координаты места расположения вертикальной оси азипода в системе координат, связанной с судном. Если азипод расположен в ДП судна, то ум = 0, но при двух азиподах их координаты ум нулю не равны и отличаются знаком. Угол рм корректируется с помощью коэффициента х кинематического взаимодействия винта с корпусом: Рм = хРм. Затем находится угол ¥ = 5 - рм для входа в функции qR _from_St_Psi и Teta_from_St_Psi. Теперь можно определить величину результирующей силы R гребного винта R = qR-T0 и угол отклонения этой силы от ДП судна Y= 5 + 0, что позволит найти продольную и поперечную силы, вызванные развернутым азиподом: FrX = qR-T0cos(5 + 0)FrY= qR-T0sin(5 + 0), и учесть их в двух первых дифференциальных уравнениях группы (1). Добавим последний шаг нашего алгоритма - вычисление вращающего судно момента для третьего уравнения из группы формул (1): Mr = ■РгХу м + FrYxм. Все шаги алгоритма выполняются для каждого азипода отдельно и в каждом цикле интегрирования дифференциальных уравнений. Параметры данного алгоритма (углы и силы) приведены на рис. 4, где показан развернутый на угол 5 азипод, расположенный в диаметральной плоскости судна: 5 - угол разворота азипода; ¥ - угол натекания потока; 0 - угол отклонения силы R от оси азипода; y - угол отклонения силы R от ДП; ф - угол отклонения силы R от направления потока; рм - местный угол дрейфа; 2 Гофман А. Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна : справочник. Л. : Судостроение, 1988. С. 128. 3Там же.