Вестник МГТУ. 2016, №4.

Вестник МГТУ. 2016. Т. 19, № 4. С. 798–805. DOI: 10.21443/1560-9278-2016-4-798-805 799 возмущениями. Второй тип выражается в неопределенности выбора целевой функции, хотя эта неопределенность может быть иногда полезна, если допускает замену выбранной целевой функции на более выгодную, в данном случае целевую функцию. Относительно уровней описания системы отметим, что стратификация системы будет представлена двумя стратами, а именно стратой описания контуров, основного и перестающего, а также стратой, описывающей функциональные элементы в этих контурах. Результаты и обсуждение Общая постановка задачи и перестройка судовым специалистом параметров закона управления в УР Пусть в рамках выделенных страт определен объект Р , действующий во внешней среде с параметрами, определенными на множестве А , и описываемый отображением вида Р : U × A → X , (1) где X – множество выходов объекта; А – множество изменяющихся параметров объекта, а ∈ A; U – множество допустимых управлений, u ∈ U . Кроме того, пусть задана целевая функция системы, которая определяется выходной функцией объекта Р и глобальной функцией качества z : U × A × X → V , z ( u , a ) = Z ( u , Р ( u , а )), (2) а также функция допустимых требований τ, переводящая множество А в множество V , т. е. τ : A → V . Следовательно, в рамках заданной эргатической системы (рис.) необходимо решить задачу по регулированию состояния объекта Р , которая должна быть сведена к определению управления u ∈ U для всех а ∈ А так, чтобы выполнялось условие z ( u * , а ) < τ ( а ), (3) при этом полученное решение u * будет удовлетворительным, если соответствующие ему значения глобальной функции качества не превосходят определенного уровня τ (а) при условии, заданном так, ∀ а ∈ А . Рис. Схема изменения параметров закона регулирования Fig. Control law parameters change scheme Однако непосредственное нахождение решения из условия (3) для двухуровневой эргатической системы представляет значительную трудность, так как структура уровня, на котором осуществляется выбор сигнала перенастройки закона регулирования, определяется уровнем регулирования, а структура уровня регулирования должна заранее учитывать структуру уровня выбора сигнала перенастройки УР. Кроме того, так как функция z не зависит явно от сигналов перенастройки, направляемых в закон регулирования УР, т. е. от выходных переменных уровня перенастройки, то определение структуры этого уровня не может быть проведено непосредственно на основе условия (3) и очевидно, что необходима декомпозиция задачи. При декомпозиции задачи следует, используя иерархическое представление эргатической системы, найти такое разбиение, в котором можно было бы выделить согласованные более простые подзадачи, решение которых в свою очередь позволяет удовлетворить условие (3). Конечно, не всякая задача (3) может быть решена в данном случае, поэтому необходимо также найти и ограничения, которые следует накладывать на глобальную функцию качества, заданную в виде (2). Для оценивания возможностей перенастройки параметров закона управления в УР судовым специалистом представим множество А как прямую сумму А = А 0 ⊕ ∆ А . (4)