Вестник МГТУ. 2018, №4.

Вестник МГТУ. 2018. Т. 21, № 4. С. 577-586. DOI: 10.21443/1560-9278-2018-21-4-577-586 появляется интересный эффект быстрого затухания автоколебаний, возникающих в результате начального возмущения по угловой скорости поворота; при этом угол отклонения троса получает новое (скачкообразно изменившееся) установившееся значение. Выводы Проведенные исследования и представленные результаты в численной и графической формах свидетельствуют о том, что введение в процесс моделирования буксировки законов управления натяжением троса по углу отклонения троса от ДП танкера дает безусловный эффект, не позволяя танкеру перейти в стадию автоколебательных движений. Это утверждение, естественно, относится к тем случаям, когда отсутствие подобного управления ведет не только к переходу в автоколебания, но и их развитию. Сравнение законов управления только по углу отклонения троса (5) и с включением в него скорости изменения такого угла (10) не выявляет особых преимуществ последнего. Меры по усложнению закона управления не окупаются практическим эффектом, хотя и приводят к интересным результатам, которые требуют дальнейших исследований. Кроме законов управления (5) и (10), можно, в принципе, использовать аналогичные законы, применяя в качестве формирующего сигнала для управления угловую скорость поворота ю или угол дрейфа в (а не угол отклонения троса 0 ). Такие исследования ведутся на кафедре судовождения Мурманского государственного технического университета. Библиографический список 1. Справочник по теории корабля : в 3 т. / под ред. Я. И. Войткунского. Л. : Судостроение, 1985. Т. 3. Управляемость водоизмещающих судов. Гидродинамика судов с динамическими принципами поддержания. 542 с. 2. Юдин Ю. И., Пашенцев С. В. Идентификация математической модели судна. М. : Моркнига, 2015. 157 с. 3. Юдин Ю. И., Пашенцев С. В. Оценка безопасности буксирной операции методами математического моделирования. М. : Моркнига, 2015. 144 с. 4. Юдин Е. Б., Маковский А. Г. Анализ самопроизвольного рысканья буксируемых судов // Судостроение. 1975. № 4. С. 15-17. 5. Bernitsas M. M., Kekridis N. S. Simulation and stability of ship towing // International Shipbuilding Progress. 1985. V. 32, Iss. 369. P. 112-123. DOI: https://doi.org/10.3233/isp-1985-3236901. References 1. Spravochnik po teorii korablya [Handbook on the theory of the ship] : v 3 t. / pod red. Ya. I. Voytkunskogo. L. : Sudostroyeniye, 1985. T. 3. Upravlyayemost' vodoizmeshchayushchikh sudov. Gidrodinamika sudov s dinamicheskimi printsipami podderzhaniya. 542 p. 2. Yudin Yu. I., Pashentsev S. V. Identifikatsiya matematicheskoy modeli sudna [Identification of the mathematical model of the vessel]. M. : Morkniga, 2015. 157 p. 3. Yudin Yu. I., Pashentsev S. V. Otsenka bezopasnosti buksirnoy operatsii metodami matematicheskogo modelirovaniya [Safety assessment of a towing operation using mathematical modeling methods]. M. : Morkniga, 2015. 144 p. 4. Yudin Ye. B., Makovskiy A. G. Analiz samoproizvol'nogo ryskan'ya buksiruyemykh sudov [Analysis of the spontaneous yaw of towed vessels] // Sudostroyeniye. 1975. N 4. P. 15-17. 5. Bernitsas M. M., Kekridis N. S. Simulation and stability of ship towing // International Shipbuilding Progress. 1985. V. 32, Iss. 369. P. 112-123. DOI: https://doi.org/10.3233/isp-1985-3236901. Сведения об авторе Пашенцев Сергей Владимирович - ул. Спортивная, 13, г. Мурманск, Россия, 183010; Мурманский государственный технический университет, канд. физ.-мат. наук, профессор; e-mail: serpass15@yahoo.com Pashentsev S. V. - 13, Sportivnaya Str., Murmansk, Russia, 183010; Murmansk State Technical University, Cand. of Phys.-Math. Sci., Professor; e-mail: serpass15@yahoo.com 585