Вестник МГТУ. 2018, №4.

Пашенцев С. В. Управление процессом буксировки танкера... движения буксировочной системы) значительную роль в регулировании натяжения играет именно третья составляющая закона (10), определяемая скоростью изменения угла отклонения 0 s. Характер ее изменения представлен на рис. 7 (нижний график). Рис. 7. Изменение во времени регулируемого натяжения троса Т и двух его составляющих Т1 и Т2 (верхние графики) и скорость 0 s изменения угла отклонения троса, используемая в законе регулирования (нижний график) Fig. 7. The time variation of the adjustable tension cable T and its two compounds Т1 and T2 (top) and the speed 0 s of changing the cable deflection angle used in the law of regulation (bottom) Таким образом, влияние увеличения натяжения буксирного троса на характер движения буксируемого судна в достаточной степени изучено; созданы различные буксировочные лебедки, реализующие этот эффект. В настоящее время возникла необходимость моделирования указанного эффекта, в ходе которого уточняется действие фактора натяжения троса и устанавливаются параметры движения буксировочной системы, определяющие качество этого процесса (например, координата точки крепления троса xT). Решение дифференциальных уравнений движения с введением в них законов управления натяжением троса способствует изучению влияния натяжения с разных точек зрения, определению направления дальнейших исследований процессов буксировки, не самых простых в морской практике. В среде MathCad оказалось возможным нарастить систему дифференциальных уравнений движения с четырех уравнений (7) до семи (14), что позволило ввести в решения не только пропорциональный закон управления натяжением троса (5), но и пропорционально­ дифференциальный закон (10), и сравнить их по эффективности. При решении проблемы с использованием закона (10) с учетом определенного сочетания коэффициентов усиления по углу отклонения и его скорости 584