Вестник МГТУ. 2018, №4.

Вестник МГТУ. 2018. Т. 21, № 4. С. 577-586. DOI: 10.21443/1560-9278-2018-21-4-577-586 Чтобы оценить количественно качество такого регулирования, введен показатель качества. Для этого выбрана средняя квадратическая характеристика отклонения угла 0 для m точек интегрирования: Рис. 4. Фазовый портрет на плоскости "угол отклонения троса 0 0 - скорость угла отклонения 0 s" при регулировании натяжения троса (k 0 = 200) Fig. 4. The phase portrait on the plane "angle of deflection of the cable 0 0 - speed angle 0 s" when adjusting the cable tension (k 0 = 200) Изменяя коэффициент усиления k 0 и фиксируя показатель качества регулирования Q1, можно подобрать оптимальный коэффициент усиления в законе управления (5). Так, для нашего случая имеем следующие пары (k 0 , Q1): (100; 0.55), (200; 0.373) и (300; 0.303). Формально показатель Q1 убывает (качество растет) с увеличением коэффициента усиления, но в начальные моменты процесса начинают расти значения натяжения, определяемые законом управления. Следовательно, для сохранения целостности буксировочного троса следует остановиться на том значении k 0 , при котором натяжение не превышает допустимые значения. График изменения натяжения троса в зависимости от времени приведен на рис. 5. Коэффициент (Т0 = 200 кН, k 0 = 200, показатель качества регулирования Q1 = 0.373) Fig. 5. Changing the tension of the cable during its regulation (T0 = 200 kN, k 0 = 200, quality control indicator Q1 = 0.373) 581