Вестник МГТУ. 2018, №4.

Пашенцев С. В. Управление процессом буксировки танкера... усиления k 0 = 0. Так, на рис. 2 показан характер изменения кинематических параметров движения в этом случае. Из графиков видно, что в системе возникают незатухающие колебания, более того, угол отклонения троса 0 0 (пунктирная линия) резко растет и выходит за пределы графического поля с выбранным масштабом изображения. Рис. 2. Результаты интегрирования системы уравнений при отсутствии регулирования натяжения буксирного троса (Т0 = 100 кН, k 0 = 0) Fig. 2. The results of integrating the system of equations in the absence o f regulation o f the towing cable tension (Т0 = 100 кЫ, k 0 = 0) Фазовый портрет на плоскости "угол отклонения 0 0 - скорость угла отклонения 0 s" показан на рис. 3. Данный график демонстрирует развивающийся процесс автоколебаний. Для сравнения: на рис. 4 приведен фазовый портрет в той же фазовой плоскости, когда натяжение троса регулировалось с коэффициентом усиления k 0 = 200, где отражена сходимость процесса к стационарной точке (0, 0). Рис. 3. Фазовый портрет на плоскости "угол отклонения 0 0 - скорость угла отклонения 0 s" при отсутствии регулирования натяжения троса (k 0 = 0) Fig. 3. The phase portrait on the plane "deflection angle 0 0 - velocity o f deflection angle 0 s" in the absence o f cable tension regulation (k 0 = 0) 580