Вестник МГТУ. 2018, №4.

Вестник МГТУ. 2018. Т. 21, № 4. С. 548-557. DOI: 10.21443/1560-9278-2018-21-4-548-557 Таблица 3. Параметры настройки модели и ее выходные значения Table 3. Model's adjusting parameters and output values Погрешность Т и , с T v , с T r , с Y , о.е. Д $ , % Д и , % Д т , % 121 7,8 0,17 0 20,4 6,91 6,59 Диаметр, м Выдвиг, м Смещение, м 154 185 62,3 5, % 10,8 26,5 24 u 90 , уз u 270 , уз t 90 , с t 270 , с Д ! > % 8,61 2,34 25,9 76,7 11,3 5, % 12,2 1,65 3,6 9,57 Примечание. u 90 , u 270 - значения параметров продольной скорости в момент разворота судна на 90 и 270°; t 90 , t270 - время, затраченное судном для разворота на 90 и 270°; 5 - относительная погрешность по выбранному параметру; Д 8 , Д и , Л т - среднестатистическая погрешность по расстоянию, скорости, времени соответственно; Л ^ - среднестатистическая погрешность по всем параметрам. Для удобства сравнения значений с испытаний и снятых с математической модели на графике (рис. 5) обозначены маркеры со значениями в контрольных точках. Моделирование проводилось в текстовом редакторе SciNotes программного пакета SciLab 6.0.0. Рис. 5. График циркуляции судна "Витус Беринг" (согласно документации) Fig. 5. Diagram of turning circle maneuver of the ship "Vitus Bering" (according to the documentation) Выводы В результате анализа модели, предлагаемой стандартом IEC 62065 для тестирования систем автоматического управления, выявлены как недостатки, так и бесспорные преимущества представленного метода моделирования. Основным недостатком метода являются расчетные формулы для стандартного типа ДРК. Этот недостаток был устранен поправками в методе расчета, приведенными в данной статье. Кроме того, для примера работы модели смоделировано движение типового судна "Витус Беринг". Полученные погрешности свидетельствуют об упрощенности модели, вследствие чего не учитываются некоторые параметры, такие как влияние крена и дифферента, развиваемые во время движения, изменение положения центра вращения. Линейность модели также может сказываться на наличии погрешностей. Не стоит исключать того, что испытательные характеристики маневра циркуляции были зафиксированы не в идеальных условиях. В любом случае средняя статистическая погрешность для упрощенной модели в 11 % более чем удовлетворительна для предварительной разработки и испытаний алгоритмов управления САУ. Используя подобную методику, можно преобразовать модель для плавательного объекта любой формы и типа ДРК. Главным преимуществом представленной модели является отсутствие необходимости расчетов гидродинамических свойств. Это придает особую ценность данной методики для разработчиков алгоритмов, так как с ее помощью возможно быстро и легко смоделировать движение судна, не заостряя внимания на расчетах гидро- и аэродинамических коэффициентов. Библиографический список 1. Анисимова Н. И. Расчет параметров движения одновинтового судна при торможении гребным винтом // НТО Судпрома : сб. тр. Л., 1974. Вып. 221. С. 38-39. 2. Справочник по теории корабля. В 3 т. Т. 3. Управляемость водоизмещающих судов. Гидродинамика судов с динамическими принципами поддержания / под ред. Я. И. Войткуновского. Л. : Судостроение, 1985. 544 с. 555