Вестник МГТУ. 2018, №4.

Вестник МГТУ. 2018. Т. 21, № 4. С. 548-557. DOI: 10.21443/1560-9278-2018-21-4-548-557 Смысл данной формулы состоит в следующем: при создании условия для поперечного движения часть уравнения k p M ' равняется нулю, соответственно, вся прилагаемая мощность воздействует на ЦТ и перемещает его в поперечном направлении. При создании условий для поворота на месте вычитаемые части уравнения сравниваются и в результате дают ноль, означающий отсутствие воздействия сил для поперечного смещения ЦТ. Коэффициент пропорциональности мощностей необходим для выравнивания значений суммарной относительной тяги и значения относительного момента при условии разворота на месте. Если суммарное значение мощностей для разворота на месте с наибольшей угловой скоростью совпадает с мощностью, используемой для движения лагом с максимальной скоростью, то коэффициент будет равен единице. Чтобы из нормированного коэффициента тяги получить значение компоненты ускорения, создаваемой элементами управления, вводится коэффициент тяги K v . В результате конечная формула расчета поперечного ускорения имеет вид V = - K v Х V - " .r - Vw1 T v (10) Определение коэффициентов и ко н с тан т Расчеты скоростных коэффициентов изменились после ввода новых воздействий ДРК на судно для данной модели и изменения расчета угловой скорости. Способ расчета коэффициентов для новой модели представлен формулами (11) K „ = « max / T „ > K v = V m ax / T v , (11) K r = R max / T r , где u max - максимальная продольная скорость, равная максимальной скорости движения судна вперед (табл. 1); v max - максимальная поперечная скорость, равная максимальной скорости движения судна лагом под 90° (табл. 1); r max - максимальная угловая скорость, равная максимальной скорости разворота судна на месте (табл. 2). Максимальные скорости определяются с учетом результатов ходовых испытаний или из данных судовой документации. Для определения этих скоростей необходимо выполнить условия для создания максимальной нормированной тяги или момента (движение прямо при максимальной тяге винтов; движение лагом под углом в 90° с максимальной тягой; разворот на месте с максимальной тягой). Значения временных констант ускорений т „ , t v , Т отражают плавность набора той или иной скорости. Следовательно, один из способов их определения - анализ существующих графиков скоростей отдельных видов движения (ускорение судна при движении вперед, ускорение судна при движении лагом, ускорение угловой скорости при развороте на месте) либо опытное построение таковых с подбором параметров констант до совпадения опытных значений с моделируемыми. Также возможен вариант поиска параметров подбором значений по графику маневра циркуляции. При моделировании движения судна значение коэффициента стабильности у выбрано равным нулю, так как для упрощения расчетов было введено условие, что центр вращения судна совпадает с центром тяжести. Для более точного моделирования необходимо тщательное наблюдение за реальным объектом, чтобы создать функцию, описывающую зависимость коэффициента у от скорости и типа движения судна. Введение ветрового воздействия Отсутствие ветрового воздействия при моделировании можно компенсировать суммированием компоненты скорости течения с компонентой скорости ветра, умноженным на коэффициент обтекаемости корпуса. Данный коэффициент можно получить опытным путем, анализируя снос судна при определенной скорости ветра T Nwd = U wd C0S ( Y wd ) , T swd = U wd sin ( Y w d ) > xwd ywd < C S "\ T N wd K wdu ч - s C ) [ T E w d K UgV Vf T™w vg) Ч у ) Ч v (12) u v w w где u w и v w - продольная и поперечная составляющие скорости судна относительно сил, действующих на судно; С и S - косинус и синус текущего курса судна; Т у и T E - компоненты скорости глубинного течения в северном и восточном направлении; T Y и T X - компоненты скорости глубинного течения в координатной 553