Вестник МГТУ. 2018, №4.

Глушков С. В. и др. Математическая модель движения судов... Расстояния элементов управления от ЦТ являются рычагами вращения, создающими пропорциональность воздействия элемента ДРК. Также учитывается момент, создаваемый ВРК из-за расстояния от ДП. Так как используется правая координатная система, то поворот влево выполняется со знаком минус, следовательно, данный момент у левого ВРК будет положительным, а у правого - отрицательным. В случае когда тяга и направления обоих ВРК равны, данные моменты взаимокомпенсируются. Также необходимо учитывать угол разворота элемента ДРК, чтобы рассчитать проекцию сил, воздействующих на рычаги. Расчет текущего вращательного значения и его нормированного значения приведен в формуле (5) Е ■ = 1 Ма = ( Е ■ = 1 р sin )4 + ( P a 1 COS 8 а1 - p a2 COS S a2 ) B- P J a , 3 Е 3 М M ' = Е 1 = 1 ‘ (5) М где M max - максимальный вращательный момент, создаваемый ДРК; M ai - текущий момент, создаваемый i-м элементом управления; M ' - нормированное значение момента, создаваемое ДРК; b - расстояние азипода от ДП. Способ расчета углового ускорения представлен формулой (6) г = K r ( M ' + W ' ) + 12у ( ~yLr ) LT v г T r (6) Поперечное движение Расчет поперечного движения также был нами изменен. Факторы элементов управления выбранного ДРК, которые могут вызывать поперечное воздействие на движение судна, учитываются в расчетах модели. Для получения нормированного значения тяги в поперечном движении следует определиться с понятием максимальной поперечной тяги. В концепции данной модели в поперечном движении максимальной тягой принято считать значение тяги при движении судна лагом с максимальной скоростью. Для получения такого движения судном необходимо выполнить следующее условие: E 1 M M м ' = = 0. (7) Из этого условия следует, что нормированное значение тяги для движения судна лагом с максимальной поперечной скоростью будет рассчитываться: 2 Pl = | E P 81П9О ° 1 » ’ Pl P = 2Pl 2l b (8) P ax v =\ P |= P 3 ( 1 + E ) , где £ - отношение расстояния НПУ до ЦТ к расстоянию ВРК до ЦТ; Ptra x v - максимальная мощность для поперечного движения. Получение нормированного значения поперечной тяги осложнено особенностью конструкции. Так как элементы ДРК находятся на расстоянии от ЦТ, то при отсутствии компенсации вращательных моментов силы, формируемые азиподами и НПУ, будут создавать вращение, а не поперечное смещение ЦТ. Чтобы решить эту проблему, необходимо связать расчет поперечной тяги с расчетом вращательного момента. Это решение представлено в формуле (9) , E i = 1 P a s i n 8 a> + Р X ' = P - К м ' ' P (9) z » k p = p P где X v - нормированное значение тяги поперечного движения; P ai - текущее значение мощности; P - суммарная мощность ДРК при развороте на месте с максимальной угловой скоростью; k p - коэффициент пропорциональности мощностей. 552