Вестник МГТУ. 2018, №4.

Глушков С. В. и др. Математическая модель движения судов... глубинного течения и ветрового воздействия; т - временная константа; Hdg - значение курса судна; N, E - значения координат судна относительно севера и востока. В отличие от параметров блок-схемы, представленной на рис. 1, в блок-схему на рис. 2 дополнительно введены две модели управления тягой и вместо одной модели управления рулевым устройством установлено две. Все эти преобразования необходимы для моделирования работы ДРК выбранного судна. Рис. 2. Блок-схема измененной ММДС Fig. 2. Flowchart of the changed mathematical model of the moving ship Во многом принцип расчетов в самих моделях остался прежним, но изменился подход нормирования величин. Сделано это по ряду причин. На рис. 3 представлено схематичное изображение судна, элементов управления, а также создаваемых ими сил и моментов: индексы: 1 - левый азипод; 2 - правый азипод; 3 - носовое подруливающее устройство (НПУ); a - текущее значение; u - продольное направление движения; v - поперечное направление движения; обозначения: P - значение мощности, прилагаемое элементом управления; S - значение угла перекладки азипода; ЦТ - центр тяжести; ДП - диаметральная плоскость; l a - расстояние НПУ от центра тяжести; l b - продольное расстояние ВРК от центра тяжести; b - поперечное расстояние ВРК от центра тяжести; M - момент, создаваемый i-м элементом управления. Рис. 3. Схематичное изображение судна Fig. 3. Schematic image of the vessel На рисунке видно, что при развороте ВРК для расчетов прилагаемой тяги по осям необходимо находить проекции этих сил относительно угла разворота ВРК. В связи с этим необходимо отказаться 550