Вестник МГТУ. 2018, №4.

Глушков С. В. и др. Математическая модель движения судов... УДК 517.977+656.61.052 С. В. Глушков, И. А. Мажирин, А. К. Тюльканов Математическая модель движения судов с нестандартным движительно-рулевым комплексом Стандарт IEC 62065 отражает эксплуатационные требования, методы тестирования и результаты испытаний, требуемые для следящих систем и систем автоматического управления, используемых в морской навигации. Математическое моделирование в данных системах используется для создания алгоритмов управления с упреждающим воздействием на контролируемые величины, такие как курс судна и координаты его местоположения, мгновенно компенсируя влияние внешней среды, в отличие от систем с алгоритмом управления, основанным на ПИД-регулировании. Приведенный способ математического моделирования предназначен для судна со стандартным движительно-рулевым комплексом (ДРК), т. е. одновального винтового судна с рулем, расположенным вдоль оси винта. Рассматривается метод преобразования математической модели движения суда (ММДС) по стандарту IEC 62065 для судов с нестандартным ДРК. В качестве примера для преобразования используется судно с ДРК в виде двух винто-рулевых колонок и носового подруливающего устройства. Такая комплектация характерна для судов снабжения, буксиров, а также различных судов, использующих динамическое позиционирование. Используя принцип, предложенный в статье, модель по стандарту IEC 62065 можно преобразовать для судна с любым типом ДРК. Важной особенностью представленной модели является отсутствие необходимости расчетов гидродинамики в пользу значений, полученных во время ходовых испытаний и анализа графика маневра циркуляции. Приведена блок-схема начальной и конечной моделей с объяснением различий и необходимых преобразований, а также смоделированные график маневра циркуляции и графики скоростей для многоцелевого судна снабжения "Витус Беринг" компании ПАО "Совкомфлот" с анализом полученной погрешности. Ключевые слова: математическая модель движения судна, движительно-рулевой комплекс, динамическое позиционирование. Введение Стандарт IEC (International Electro-technical Commission) 62065 отражает эксплуатационные требования, методы тестирования и результаты испытаний, требуемые для следящих систем и систем автоматического управления, используемых в морской навигации. Настройка модели по стандарту IEC 62065 осуществляется за счет сравнения графиков циркуляции: первого - получен при моделировании с графиком и второго - получен при ходовых испытаниях 1 . Общий вид модели представлен на рис. 1. Рис. 1. Блок-схема ММДС по стандарту IEC 62065 Fig. 1. Flowchart of the mathematical model of the moving ship according to IEC 62065 1 IEC 62065. Ed. 2.0 b:2014. Maritime navigation and radiocommunication equipment and systems. Track control systems. Operational and performance requirements, methods of testing and required test results. P. 75-87. 548