Вестник МГТУ. 2017, №4.

Пашенцев С. В. Сравнительный анализ математических моделей судна… 678 В дополнение к величинам критерия Q приведем в графической форме некоторые результаты испытаний управления моделей по отклонениям (рис. 4, 5). Они не слишком отличаются друг от друга визуально, но разницу в качестве управления практически в два раза фиксирует величина критерия качества Q (0,055 и 0,109). Рис. 4. Результаты испытаний управления первой модели по отклонениям (отклонения О 1 , О 2 , сигнал управления sig, скорость перекладки руля V r ) Fig. 4. The results of the first model control tests for deviations (the deviations O 1 , O 2 , the control signal sig, the speed of rudder adjustment V r ) Рис. 5. Результаты испытаний управления второй модели по отклонениям (отклонения О 1 , О 2 , сигнал управления sig, скорость перекладки руля V r ) Fig. 5. The results of the second model control tests at deviations (the deviations O 1 , O 2 , control signal sig, the speed of rudder adjustment V r )