Вестник МГТУ. 2017, №4.

Пашенцев С. В. Сравнительный анализ математических моделей судна… 676 (постоянно обновляющихся) вычисляются отклонения O 1 и O 2 указанных точек от заданной ПЛ, с помощью которых формируется управляющий сигнал sig по принципу: sig = a 1 O 1 – a 2 O 2 . (4) Рис. 2. Результаты испытаний модели, представленной японскими инженерами (угловая скорость, угол дрейфа и курс танкера) Fig. 2. The results of model tests for the model of Japanese engineers (the angular velocity, the drift angle and the tanker course) Управляющий сигнал передается на рулевое устройство, поворот которого приводит к возвращению судна на прицельную линию. Далее процесс управления судном циклически повторяется. Сравнивая модели между собой, следует оценить качество такого управления. Это можно сделать различными способами, среди которых выберем для нашей конкретной цели среднее квадратичное отклонение выбранных точек судна от установленной ПЛ, отнесенное к длине танкера L . Такой критерий выглядит следующим образом: 2 2 1 2 ( ) / , k k k O O Q L n + = ∑ (5) где О 1 k и О 2 k – отклонения точек ДП танкера от прицельной линии в k -й точке процесса интегрирования, а сумма подсчитывается для всех таких точек в количестве n ; L – длина судна.