Вестник МГТУ. 2015, №4.

Вестник МГТУ, том 18, № 4, 2015 г. стр. 610–619 615 x ´ Oy ´ (рис. 6), где ось y ´ повернута относительно горизонтального направления (совпадающих осей x и x´ ) на угол изменения курса ψ. Рис. 5. Траектория движения трала в искривленном каньоне Рис. 6. Трактриса в прямоугольной и косоугольной система координат По отношению к этой системе координат уравнения трактрисы не изменятся, изменится только внешний вид кривой (рис. 5), которая в декартовой прямоугольной системе координат будет определяться уравнениями [6]: ( ) ( ) cos ψ ln tg 2 cos sin cos ψ , x x y l t t t ′ ′ = + = + + (8) sinψ sin sin ψ. y y l t ′= = (9) О l l Ψ y ′ y x , x ′ В b