Вестник МГТУ. 2015, №4.

Вестник МГТУ, том 18, № 4, 2015 г. стр. 610–619 613 Кроме того, возможности приемоиндикаторов ГНСС позволяют частично автоматизировать удержание судна на оси каньона. Для этого необходимо по характерным точкам оси каньона задать маршрут движения, допустимое отклонение от оси каньона, сигнальное расстояние подхода к очередной маршрутной точке и включить задачу расчета движения по маршруту (фарватеру). Рис. 3. Зависимость допустимого отклонения от ширины каньона В случае отклонения от оси каньона на величину больше заданного допустимого значения, а также при приближении к маршрутной точке (точке поворота) на величину меньше заданного расстояния сработает звуковая и световая сигнализация. Обеспечение безопасности траления при изменении ширины каньона на горизонте хода трала Специфика рельефа морских подводных каньонов такова, что при тралении на одном горизонте (на одной глубине) ширина каньона может изменяться. Возникает вопрос – какова минимальная ширина каньона, дающая при существующих условиях возможность обеспечивать безопасность трала. Для решения задачи определения этой минимальной ширины из формулы (1), заменив ∆ на минимальную величину отклонения ∆ min , которую можно постоянно обеспечивать при существующих условиях плавания и траления, выразим B min : ( ) 1 min min г 2 2 Ф 2 1 B B M P − = ∆ + + − . (4) Так, если при заданных условиях плавания судоводитель может обеспечить минимальную величину отклонения, равную 10 м, среднеквадратическая погрешность определения места судна составляет также 10 м, ширина полосы движения трала равна 100 м, то для вероятности 0,995 допустимая ширина каньона будет равна 156,2 м. При сужении каньона на горизонте хода трала до величины B min необходимо поднять трал до горизонта, ширина каньона на котором больше минимальной. Обеспечение безопасности траления при необходимости маневрирования вследствие изменения направления оси каньона Протяженные каньоны редко имеют строго прямолинейный характер; возможно слияние нескольких каньонов. Таким образом, судно с тралом, находящимся в каньоне, вынуждено в процессе траления маневрировать курсом, чтобы удержать трал на оси каньона. При движении судна переменными курсами буксируемый трал не повторяет траекторию движения судна, а движется по некоторой сложной кривой линии, постепенно приближаясь к линии движения судна. Примем допущение, что судно мгновенно повернуло на некоторый угол ψ, а затем движется прямолинейно, характерной точкой судна считаем точку подвеса ваеров, характерной точкой трала считаем 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 150 200 250 300 Ширина каньона, м Допустимое отклонение, м М=10м М=30м М=50м