Вестник МГТУ. 2015, №4.

Вестник МГТУ, том 18, № 4, 2015 г. стр. 605–609 607 Далее был проведен опыт с увеличенным на 2 м расстоянием от внешнего контура помещения до антенны (рис. 3). Поле обзора антенны увеличилось до 60 % небесной полусферы. Это привело к тому, что размах определения координат по широте и долготе уменьшился до 5 м (в 2-3 раза). При этом результаты определения координат в течение первых 50 минут эксперимента близки к требованиям по точности. Рис. 3. Временные зависимости отклонений координат по широте и долготе (автономный режим, вынесенная антенна) В 7:24 UTC (coordinated universal time) антенна была незначительно перемещена, что вызвало ее продолжительные затухающие колебания, которые привели к скачкообразному изменению координаты по долготе. Таким образом, антенна должна размещаться на монолитном основании, исключающем возможность колебаний при перемещении ФИМС. Примерно с 7:50 UTC рассвело, с этого момента на графиках наблюдается повышенный уровень шума, вызванного влиянием ионосферных задержек на точность позиционирования. Эксперименты с автономным приемником показали, что использование СНС в физической модели реально только в условиях открытого пространства, обеспечивающих антенне хорошую обзорность. При этом результаты работы в автономном режиме для принятия решений по управлению ФИМС непригодны, необходимо использование DGPS для повышения точности определения координат носа и кормы. Согласно документации, модуль ОЕМ615 может функционировать в системе DGPS как мобильная платформа (Rover) или как базовая станция (Base) с поддержкой режима RTK. Однако результаты натурных испытаний с двумя имеющимися в распоряжении модулями показали, что они не поддерживают работу в режиме DGPS-RTK. Один из двух полученных для проведения экспериментов модулей также не воспринимает команды настройки на выдачу коррекций, т. е. не может выступать в качестве базы. Второй модуль, с теми же паспортными характеристиками, воспринимает команду GenerateDiffCorrections и может служить в качестве базы в режиме обычного DGPS без поддержки RTK. При помощи разработанного в рамках настоящей работы программного обеспечения был сформирован программный мост для обмена дифференциальными поправками между модулями. Условия проведения эксперимента были те же, что и в первом опыте, антенны Base и Rover размещались в пределах внешнего контура помещения лаборатории. В результате применения DGPS наблюдалось существенное сокращение влияния возмущений на позиционирование по широте (рис. 4, а ). На рис. 4, б показаны временные зависимости отклонений по широте и долготе, приведенные к метрам на плоскости, для опыта с системой DGPS внутри здания. Из рисунка видно, что примерный размах определения координат сократился в четыре раза и составил по широте 2 м, а по долготе 1,5 м. Данная картина не отражает потенциала системы DGPS, так как не было проведено уточнение координат базовой станции, при этом значительная часть сигналов от спутников к базовой станции и мобильной платформе экранировалась зданием. Базовая станция должна размещаться в точке с хорошим обзором небесной полусферы (желательно на крыше одного из самых высоких зданий в районе перемещения ФИМС). Также для базовой станции должно быть проведено уточнение координат ее размещения при помощи встроенной функции усреднения положения. Проделанная работа позволяет сделать вывод, что на базе приемников GR110 возможно построение системы определения положения ФИМС при выполнении следующих условий: система должна работать