Вестник МГТУ. 2015, №4.

Агарков С. А. Оценка качества управления по отклонениям… 590 Одновременно в каждом испытании вычислялись критерии Q 1 и Q 2 . Импульс тяги dT , т. е. разовое секундное изменение тяги, был выбран при этом равным 2 кН. Результаты вычислений приведены в табл. 1. Зависимость обоих критериев от величины тяги монотонная, но разнонаправленная. Критерий Q 1 растет с увеличением тяги Т , критерий Q 2 убывает. Поэтому наилучшим по комбинации критериев является промежуточное значение максимальной тяги, оно выбрано нами равным 20 кН. С этим значением предельной тяги Т = 20 кН были выполнены последующие испытания. Рис. 1. Траектории танкера (левое поле) при различных величинах предельной тяги ПУ: 20 кН (черная), 40 кН (зеленая) и 60 кН (красная). На поле справа – положение танкера относительно сторон света для его координатного положения на красной траектории (синий кружок) Таблица 1 Критерии качества управления для шести значений предельных тяг ПУ ( dT = 2 кН, число точек 1 500) T , кН 10 20 30 40 50 60 Q 1 0.0177 0.0447 0.0746 0.1873 0.2705 1.2334 Q 2 ×10 0.0041 0.0054 0.0067 0.0076 0.0085 0.0093 Следующая серия испытаний была проведена при постоянной предельной тяге ПУ и изменении импульса dT , на величину которого изменяется тяга при действии управления. Рис. 2. Траектории танкера при различных величинах импульса тяги ПУ: 1 кН (черная), 2 кН (зеленая) и 3 кН (красная). Тяга Т = 30 кН Нами было проведено шесть испытаний, для трех из них на рис. 2 изображены траектории. Одновременно вычислялись и критерии качества, значения которых приведены в табл. 2.