Вестник МГТУ. 2015, №1.

ВестникМГТУ, том 18, № 1, 2015 г. стр. 60-65 - координаты проекции ЦТ судна-партнера G'„(X0G'„, Гое-Я) в неподвижной координатной системе на траекторию сближения в конечной стадии швартовки, проходящую параллельно ДП судна-партнера через точки А '„иВ - координаты второй заданной точки Р 2(Л ’0р 2, J орз ) в неподвижной координатной системе; - текущее значение длины тормозного пути 5Т; - координаты первой заданной точки Pj (А орь J гел) в неподвижной координатной системе. ),5(В-В») <V«. А-» А„ V V А \ b At - V„ 3, K j в В в. в» В'. X. Рис. 1. Схема сближения швартующихся судов "борт к борту" в условиях открытого моря Момент выхода швартующегося судна во вторую заданную точку Р2 соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна и второй заданной точки, т.е. X0G= А' орз - Y0G= Y0P2. После выхода швартующегося судна в точку Р2 осуществляется дальнейшее сближение швартующихся судов до непосредственного контакта "борт к борту". С этой целью заданное текущее положение траектории сближения швартующихся судов, т.е. линия А'„В'„ постепенно смещается параллельно ДП судна-партнера в сторону судна-партнера со скоростью не больше допустимого значения скорости поперечного движения швартующегося судна в направлении судна-партнера va. Скорость ц, определяется исходя из безопасности швартовной операции, а именно из условия безопасного гашения поперечной скорости движения швартующегося судна в момент непосредственного контакта швартующихся судов средствами кранцевой защиты борта судна-партнера. Параллельное смещение линии А '„В в сторону судна-партнера обусловлено смещением точек А и В текущее положение которых рассчитывается непрерывно в зависимости от значения расстояния h между бортами швартующихся судов. Постепенное уменьшение значения h в соответствии с законом dhldt =f[on, h, h,t. ...) приводит к изменению значения задаваемого расчетным способом расстояния между ДП швартующихся судов А,, = h + 0,5 х (Вя+В) (здесь В„ - ширина судна-партнера, В - ширина швартующегося судна), что в свою очередь изменяет координаты точек А и В ... и в конечном итоге линия А '„В смещается в сторону судна-партнера, оставаясь параллельной его ДП. Смещение линии А '„В’, от исходного положения в сторону судна-партнера образует смещение dA, dB носовой А и кормовой В точек швартующегося судна соответственно. Формируется сигнал управления а = -кАМА + квМв, и ДП швартующегося судна приводится к новому положению линии А '„В до их полного совпадения. Далее процесс смещения линии А '„В по указанному алгоритму в сторону судна-партнера будет повторяться многократно, также многократно будут образовываться смещения носовой dA и кормовой dB точек швартующегося судна относительно текущего положения линии А '„В Смещения носовой А и кормовой точек В швартующегося судна относительно текущего положения линии А '„В будет приводить к формированию управляющего сигнала средства управления швартующимся судном. Работа средства управления вернет ДП швартующегося судна на линию, совпадающую с текущим положением линии А '„В 61