Вестник МГТУ. 2015, №1.

Показав возможности данной стратегии управления, вернемся к проблеме синтеза, т.е. выбора параметров управляющей системы. Это коэффициенты усиления b и с в законе выработки управляющего сигнала и параметры Нпц и Пт2 в законе выработки скорости поворота руля v„ по управляющему сигналу sign. Для их определения был выбран метод покоординатного спуска при поиске экстремума показателей качества О\ или О2. Проведено 11 опытов моделирования работы системы управления на базе траектории № 1 с изменениями синтезируемых параметров. Результаты такого моделирования приводятся в табл. 2. Холичев С.Н. и др. Моделирование процесса швартовки... Таблица 2. Результаты моделирования на базе траектории № 1 ь С Нт2 0 , о 2 120 400 3 14 0.2245 0.0071 150 400 3 14 0.2222 0.0070 160 400 3 14 0.2168 0.0070 170 400 3 14 0.2320 0.0071 160 400 3 16 0.2270 0.0071 160 400 3 15 0.2305 0.0071 160 400 3 13 0.2260 0.0071 160 500 3 14 0.2311 0.0072 160 300 3 14 0.2328 0.0073 160 400 2 14 0.2223 0.0070 160 400 4 14 0.2271 0.0071 Последовательный анализ полученных данных позволил выбрать набор параметров из третьей строки табл. 2: b = 160, с = 14, Нпц = 3, Ит2= 14, с которыми и проводились все остальные моделирования работы системы управления. Приведем на рис. 7 траекторию танкера с начальным курсом 240° и продолжительностью моделирования движения 7000 сек. В начале траектории действие системы управления вызывает почти полную циркуляцию с тем, чтобы взять курс на целевую область на NE. Рис. 7. Траектория танкера при начальном курсе 240° и продолжительностью движения 7000 сек Во время слежения за объектом в течение 3000 сек поведение судна вблизи цели было видно не всегда. Здесь время моделирования взято равным 7000 сек, поэтому поведение судна вблизи целевой области хорошо прослеживается. Судно под действием системы управления делает около трех циркуляций, возвращаясь каждый раз в целевую область. Необходимо подчеркнуть, что данным утверждением только демонстрируется поведение системы управления в модели. В реальности в этом случае судоводитель перейдет к ручному управлению судном. 4. Заключение Авторами предложен инновационный и запатентованный способ швартовки одного судна к другому в условиях открытого моря. Представлен результат модельного эксперимента, проведенного с целью доказать возможность применения способа на практике. На основании представленных данных 58