Вестник МГТУ. 2015, №1.

ВестникМГТУ, том 18, № 1, 2015 г. стр. 53-59 Рис. 4. Изменение продольной и поперечной скорости судна, скорости перекладки руля на траектории № 1 танкера Рис. 5. Изменение скорости перекладки руля от о до КМ) сек и от 2 (ММ) до 2 КМ) сек на траектории № 1танкера Рис. 6. Результаты отработки системой управления возмущений угловой скорости и угла дрейфа на 1000 сек 57