Вестник МГТУ. 2015, №1.

ВестникМГТУ, том 18, № 1, 2015 г. стр. 53-59 Моментом окончания сближения швартующегося судна с судном-партнером считается момент выхода швартующегося судна во вторую заданную точку Р2- что соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна и второй заданной точки, т.е. X0G= А' орз - Y og = Y0P2. 3. Модельный эксперимент Как было сказано выше, на первом этапе швартовки мы должны выйти в некоторую точку линии прицеливания, удаленную от цели на заданное расстояние. Координаты такой точки легко находятся по заданному расстоянию от цели Д и параметрическому уравнению линии прицеливания: .г = .v. + dd„ xcos( К_)+Д xsm(A'_); (2) у = + dd„ х siп( К_)- Д х cos( К, Здесь dd, - параллельное смещение ЛП от цели, а параметры с индексом z относятся к самой цели. Управляющий сигнал формируется как пропорциональный отклонению курса судна от направления на переменную точки с координатами (2). Для судна результаты такого моделирования показаны на рис. 2. На данном рисунке показаны три пронумерованные траектории. Они отличаются координатами прицельной точки и начальными курсами судна. Начальная скорость хода одинакова и равна 3 м/с, ветра и волнения нет, время слежения 3 000 с (50 мин). Рис. 2. Подход танкера к цели при управлении отклонением курса от направления на цель - траектории № 1, № 2, № 3 Данные по траекториям приведем в табл. 1. Стрелками показаны "облака" целевых точек. Они получены вариацией положения целевых точек в радиусе 250 м. Тем самым управление ведется по направлению на переменную точку. Таблица 1. Данные по траектории № траект. Ко, град. Го-м/с Хц, м Yif, м Т, сек 1 55 3 5000 5000 3000 2 65 3 5000 -5000 3000 3 320 3 -5000 -5000 3000 Управление выбрано в соответствии с принятой стратегией: - управляющий сигнал sign = - й х ДА"- с х d(d/<) / dt, - скорость перекладки руля как функция управляющего сигнала v£r=0; sign =< lim^, sign-lim, , , v = v, -------------- - . im, < sign < urn,: 4 it til.IX J. J. 1 о J hm- —hmx sl8n > = l i m 2- Параметры этой стратегии управления выбраны такие: b = 160, с = 400, /»??! = 3, /н?72= 14. 55