Вестник МГТУ. 2015, №1.

Холичев С.Н. и др. Моделирование процесса швартовки... х к А rl • . J- В X Рис. 1. Схема способа швартовки одного судна к другому в условиях открытого моря Зная координаты первой заданной точки и координаты центра тяжести швартующегося судна, определяют текущее положение траектории сближения, проходящей через первую заданную точку Pi(A'IIP1, Т0Р1) и центр тяжести швартующегося судна G(X( ig , T0G). После этого определяют поперечные смещения точек А и В от найденной указанным способом траектории сближения. Непрерывно определяемые значения координат точек А и В, А„ и 3„ позволяют непрерывно вьиислять координаты центра тяжести швартующегося судна G, а вместе с непрерывно определяемым текущим значением длины тормозного пути 5, и координатами первой заданной точки Pi - также поперечные смещения dA и dB точек А и В швартующегося судна от текущего положения траектории сближения (Юдин, Пашенцев. 2012). Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например руля швартующегося судна, по закону: а =-кА х dA + kB х б/в, (1) где кА, кв- коэффициенты усиления по перечным смещениям носовой и кормовой точек швартующегося судна от текущего положения траектории сближения. Таким образом, швартующееся судно движется по линии GP} в направлении точки Рь В момент выхода швартующегося судна в первую заданную точку, что соответствует равенству координат центра тяжести швартующегося судна G (Х(Ю, TO g ) и координат первой заданной точки Pi(X0G. T opi ) (-VO g =AOpi; T^j = T jpi ). оно переходит к сближению со второй заданной точкой Р2, при этом текущее положение траектории сближения соответствует положению линии, проходящей через точки Ц'ЦА'^и.Цги) и В'„(ХВ„ХВ’П)~ координаты которых рассчитываются непрерывно. Текущие координаты второй заданной точки РзСАирз, Тр2), лежащей на линии А'„В'„, также вычисляются непрерывно. Непрерывно определяемые значения координат точек А и В, А„ и В„ позволяют непрерывно вьиислять координаты точек А'„ и В'„. ЦТ швартующегося судна G и ЦТ судна-партнера G„, второй заданной точки Р2 в неподвижной координатной системе, а также поперечные смещения dA и точек А и В швартующегося судна от текущего положения траектории сближения, которой является линияА'дВ'я- Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например руля швартующегося судна, по известному закону. Таким образом, швартующееся судно движется в точку Р2 по линии ,4 54