Вестник МГТУ. 2015, №1.

ВестникМГТУ, том 18, № 1, 2015 г. стр. 53-59 УДК 656.61.052.74 С.Н. Холичев, Ю.И. Юдин, С О. Петров Моделирование процесса швартовки к борту судна-партнера с использованием инновационного способа управления судном S.N. Kholichev, Yu.I. Yudin, S.O. Petrov Modeling of the mooring to the partner vessel using innovative vessel’s steering methods Аннотация. Предложен инновационный способ швартовки одного судна к другому в условиях открытого моря. Проведен модельный эксперимент первого этапа швартовки. Доказана возможность применения предложенного способа на практике. Abstract. The innovative mooring method of one vessel to another in the open sea conditions has been proposed. The model experiment of the first stage of mooring has been conducted. The possibility of application of the proposed method in practice has been proved. Ключевые слова: способ швартовки, автоматизация швартовки, модельный эксперимент Key words: method of mooring, mooring automation, model experiment 1. Введение Процесс швартовки одного судна к другому в открытом море - весьма распространенный вид судовых ключевых операций, сопряженный с риском столкновения швартующихся судов. Поэтому оптимизация процесса операций такого типа всегда была и будет актуальна. В данной статье авторы предлагают инновационный запатентованный способ швартовки одного судна к другому в условиях открытого моря. Описаны результаты модельного эксперимента, которые доказывают возможность применения данного способа на практике. 2. Способ швартовки Авторами разработан способ управления швартующимся судном при выполнении им швартовной операции к борту судна-партнера (Юдин и др., 2013а), когда в пределах контуров швартующегося судна и судна-партнера, в их диаметральных плоскостях выбирают по две точки, одна из которых находится на носовой части А (швартующееся судно), А„ (судно-партнер), другая - на кормовой части В (швартующееся судно), В„ (судно-партнер) относительно мидель-шпангоута соответствующего судна (рис. 1). Координаты точек А, В, А„, В„ в неподвижной координатной системе определяют непрерывно с высокой точностью (±1,0 м). Используя значения координат точек швартующегося судна А(Х оа , Y oa ) В(Хов, Y0B) и судна-партнера А„(Х оа „, Y0A„), В„(Хов„, Y0B„) в неподвижной координатной системе, координаты тех же точек в подвижных системах координат, связанных с швартующимся судном А(Х а , Y a ), В(Х в , Y b ) и судном-партнером А„(Х а „, Y a „), В„(Х в „, YBn), координаты центров тяжести (ЦТ) швартующегося судна в связанной с ним подвижной координатной системе G(XO, YG) и судна-партнера в связанной с ним подвижной координатной системе G„(X og „, Y og „), а также значения расстояния между диаметральными плоскостями (ДП) швартующихся судов h0 и расстояние между ЦТ швартующихся судов т рассчитывают (Юдин и др., 2013b): - координаты центра тяжести швартующегося судна G(X og , Y og ) в неподвижной координатной системе; - координаты центра тяжести судна-партнера G„(X og „, Y og „) в неподвижной координатной системе; - координаты точек А'„(ХЛ'„, YB„) и В’„(ХВп, YBn), расположенных на перпендикулярах к ДП судна-партнера, восстановленных в точки А„ и - координаты проекции ЦТ судна-партнера G’„(XoGn, T og ») в неподвижной координатной системе на траекторию сближения в конечной стадии швартовки, проходящую параллельно ДП судна-партнера через точки А ’„ и - координаты второй заданной точки РгССи, Торг) в неподвижной координатной системе; - текущее значение длины тормозного пути 5Т; - координаты первой заданной точки Pi(YOpi, T opi ) в неподвижной координатной системе. 53