Вестник МГТУ. 2015, №1.

ВестникМГТУ, том 18, № 1, 2015 г. стр. 25-32 изменению угла дрейфа почти на 180°. Именно это обстоятельство отражают вертикальные линии на графиках угла дрейфа. Как известно, любое судно, тем более тяжелый танкер, является фильтром высоких частот. Поэтому курс и угловая скорость (рис. 10) затухают со временем после начального переходного процесса. Эффект фильтрации виден и на примере качества управления. Так, при высокочастотном режиме Oi = 0.0137, а при низкочастотном - СУ = 0.0425. Система управления не реагировала на малые высокочастотные отклонения, что и привело к хорошему показателю качества (Oj существенно меньше О2). Рис. 9. Изменение тяги и процента загрузки главного движителя. Перекрестие цели колеблется с осевыми периодами 7) = 10 с, 73 = 6 с X- — п Г n 1 — 1 1 1 1 ) 1 1 - \ 1 <1 _, Рис. 10. Изменение курса, угловой скорости и угла дрейфа танкера. Перекрестие цели колеблется с осевыми периодами 7) = 10 с, 73 = 6 с Рис. 11. Изменение тяг носового и кормового ПУ и их результирующего момента. Перекрестие цели колеблется с осевыми периодами 1\ = 10 с, 7'2= 6 с 29