Вестник МГТУ. 2015, №1.

Траектория маневрирования изменяется незначительно, что способствует небольшому изменению качества управления О (Юдин, Пашенцев, 2012). На рис. 7 показаны траектории, соответствующие трем различным комбинациям управляющих параметров (обозначения те же, что и на рис. 1). Линейно удаляющаяся цель-перекрестие не имеет прямого отношения к задаче маневрирования танкера на терминале, но показывает возможности предложенного способа управления и мощность программной системы моделирования. Петров С.О. и др. Моделирование движения танкера... Рис. 7. Изменения траектории при вариации параметров управления Рассмотрим задачу моделирования процесса маневрирования танкера, когда цель совершает колебательные движения вокруг неподвижной точки. Аналитически данное движение представим в виде X =Hsin(2nf/7’i), 17= Bcos(2Tit/T2). Графические траектории такого движения являются фигурами Лиссажу и при разных комбинациях амплитуд Л, В и периодов 7), Т2 могут быть весьма причудливыми. Приведем результаты модельных испытаний двух случаев маневрирования с одинаковыми амплитудами, равными 5 и 12 м, и на порядок отличающимися частотами. В первом испытании учитывались периоды Т\ = 10 с, 73 = 6 с, во втором - 1\ = 100 с, Т2 = 60 с. Заметим, что система управления выполнила в обоих случаях главную задачу - не уходить от центра колебаний, однако частотные характеристики основных параметров маневрирования при этом различны, как это и должно быть по существу задачи. Ниже приведем в графической форме те же характеристики маневрирования, которые представлены на рис. 1-5. Так, на рис. 8-12 приведены результаты для периодов колебания цели 1\ = 10 с, 73 = 6 с, на рис. 13-17 - результаты для периодов 1\ = 100 с, Г2= 60 с. Рис. 8. Траектория управляемого танкера при движении на перекрестии, колеблющемся с осевыми периодами 7) = 10 с, 73 = 6 с (О\ = 0.0137) Движения перекрестия-цели быстрые, так как периоды осевых колебаний малы. Особо следует обратить внимание на изменение угла дрейфа танкера (рис. 10, внизу). Дело в том, что при выбранной системе управления часть времени маневрирования танкер движется задним ходом, что приводит к 28