Вестник МГТУ. 2015, №1.

Петров С.О. и др. Моделирование движения танкера... Рис. 1. Траектория движения танкера при управлении на перекрестии. Перекрестие движется линейно Для всех показателей характерны периодические изменения с постепенным уменьшением амплитуд колебаний. В итоге наблюдаются примерно стационарные колебания, которые вызваны естественным перерегулированием параметров яь а2 и я3, указанных в таблице. «1 6Г2 я3 Q -25 2 000 50 0.0118 -25 3 000 50 0.0113 -20 3 000 50 0.0108 -20 2 000 50 0.0122 -15 3 500 50 0.0112 -18 3 300 50 0.0108 -18 3 300 30 0.0110 -18 3 300 70 0.0105 Для оптимизации управления меняем в программной форме (рис. 6) значения параметров яь я2, я3 и каждый раз запускаем процесс выполнения маневрирования. После завершения испытаний запрашиваем качество управления О и фиксируем его в таблице. В ходе простого сравнения перебранных комплексов трех параметров выбираем заключительный вариант: я, = -18, я2 = 3 300, я3= 70. Эта комбинация параметров показывает минимальное значение качества управления О = 0.0105. Г Т Рис. 2. Изменение тяги и процента загрузки главного движителя. Движение цели линейное Рис. 3. Изменение курса, град, угловой скорости, град/с, и угла дрейфа, град. Движение цели линейное 26