Вестник МГТУ. 2015, №1.

Петров С.О., Агарков С.А. Стратегия управления движением... сигнала (команды) на его изменение. В случае двух отклонений носовой и кормовой точек от некоторой прицельной линии сигнал имеет вид sign., = -kxpdxF+C f L . Сигнал, вырабатываемый в процессе управления тягой главного движителя, представлен в виде sign2=k2FdyP+k^dyA. 4. Выводы Таким образом, инновационная стратегия управления по отклонениям включает формирование управляющего сигнала sign, величина которого определяет скорость изменения управляемых параметров. Законы формирования сигналов, вырабатываемых в процессе управления тягой движителя и тягами подруливающих устройств, включают разные коэффициенты к, принципы формирования сигнала также разные: по сумме или по разности его компонентов. Данная стратегия является универсальным способом управления движением танкера при выполнении им сложного маневрирования на нефтяном терминале, находящемся в открытом море. Литература Юдин Ю.И., Пашенцев С.В. Моделирование управляемого движения судна по произвольной траектории. Эксплуатация водного транспорта: ежекварт. сб. науч. ст. СПб., ГМА им. адм. С.О. Макарова, 2012. Вып. 3 (69). С. 32-36. Юдин Ю.И., Петров С.О., Холичев С.Н. Способ управления траекторией движения судна. Пат. 2501064 РФ, МПК В 63 Н 25/52 (2006.01); заявитель и патентообладатель Мурман, госуд. техн. ун-т, № 2012108992/11; заявл. 11.03.2012; опубл. 10.12.2013, бюл. № 34. 9 с. References Yudin Yu.I., Pashentsev S.V. Modelirovanie upravlyaemogo dvizheniya sudna po proizvolnoy traektorii [Modeling of controlled motion of the vessel along an arbitrary path], Ekspluatatsiya vodnogo transporta: ezhekvart. sb. nauch. st. SPb., GMA im. adm. S.O. Makarova, 2012. Vyp. 3 (69). P. 32-36. Yudin Yu.I., Petrov S.O., Kholichev S.N. Sposob upravleniya traektoriey dvizheniya sudna [Vessel's track control method]. Pat. 2501064 RF, MPK V 63 N 25/52 (2006.01); zayavitel i patentoobladatel Murman. gosud. tehn. un-t, N 2012108992/11; zayavl. 11.03.2012; opubl. 10.12.2013, byul. N 34. 9 p. Информация об авторах Петров Сергей Олегович - Морская академия МГТУ, кафедра судовождения, мл. науч. сотрудник, аспирант, e-mail: sergey_petrov@inbox.ru Petrov S.O. - MSTU Marine Academy, Navigation Department, Junior Research Associate, Ph.D. Student, e-mail: sergey_petrov@inbox.ru Агарков Сергей Анатольевич - Институт экономики, управления и права МГТУ, кафедра управления социально-экономическими системами, д-р экой, наук, профессор Agarkov S.A. - Institute of Economics, Management and Law of MSTU, Department of Management of Social and Economic Systems, Dr of Econ. Sci., Professor 24