Труды КНЦ вып. 11 (ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ) вып. 8/2020 (11)

информация будет распространяться и храниться. Самый высокий уровень - «Orderer». Его задача - хранить информацию в соответствующей цепочке блоков, чтобы обеспечить координацию и распределение нового блока между другими Orderer и соответствующими Peer’ами. Умные контракты используются для инициирования нового раунда переговоров между роботами в случае выявления отклонения от плана выполнения задачи. Дополнительным преимуществом использования распределенного реестра является неизменяемость записей, позволяющая хранить шаги решения задачи для быстрого ознакомления новых участников коалиции с текущим статусом задачи и последующего анализа действий в случае критических нарушений плана. Чтобы упростить использование протокола переговоров в распределенном реестре на основе HyperLedger Fabric, метод любого контракта должен вызываться с использованием базового умного контракта. Базовый контракт обеспечивает следующие функции взаимодействия между участниками коалиции: 1. Загрузка плана в формате XML. Включает в себя получение плана, его анализ, извлечение роботов, задач, связанных с роботами, порядок выполнения задачи и время выполнения каждой задачи, создание записей в распределенном реестре из извлеченных элементов. Каждая запись должна содержать одну задачу, которая связана с членом коалиции, ответственным за ее выполнение, и отметки времени начала и конца выполнения для каждой задачи. 2. Запуск выполнения задачи. Роботы в момент начала выполнения задачи, сохраняют момент времени начала выполнения в распределенном реестре, после чего контракт сверяет его с запланированным и запускает адаптивное децентрализованное планирование в случае сильного отклонения. 3. Завершение задания. Как и при запуске, в контракте предусмотрена функция получения уведомлений, проверки правильности исполнения и сохранения этого факта в распределенном реестре. В случае сильного отклонения от плана этот факт сохраняется в цепочке блоков, и другие члены коалиции получают уведомление об отклонении от плана через киберфизическое пространство. Базовый смарт-контракт доступен через REST API, поэтому каждый робот может получить доступ к плану без прямого подключения к распределённому реестру, просто используя протокол HTTP. Литература 1. Kardos C., Kovacs A., Vancza J. Decomposition approach to optimal feature-based assembly planning // CIRP Ann. 2017. Т. 66. № 1. С. 417-420. 2. Smirnov A., Sheremetov L., Teslya N. Fuzzy Cooperative Games Usage in Smart Contracts for Dynamic Robot Coalition Formation: Approach and Use Case Description // ICEIS 2019 - Proceedings of the 21st International Conference on Enterprise Information Systems: SCITEPRESS - Science and Technology Publications, 2019. pp. 349-358. 3. Kalyaev A.I., Kalyaev I.A. Method of Multiagent Scheduling of Resources in Cloud Computing Environments // J. Comput. Syst. Sci. Int. 2016. - Т. 55. № 2. - С. 211-221. 4. Карпов В. Э. Социальные сообщества роботов / В.Э. Карпов, И.П. Карпова, А.А. Кулинич - М.: ЛЕНАНД, 2019. - 352 с. 5. Каляев И.А. Самоорганизующиеся распределенные системы управления группами интеллектуальных роботов, построенные на основе сетевой модели 160