Труды КНЦ вып. 11 (ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ) вып. 8/2020 (11)

например, текущий запас энергии или количество отработанных роботом часов (что влияет на износ оборудования и возможные потери от простоя во время ремонта). Для описания правила замены роботов используется логическое выражения следующего вида (2): ѴІѴ/ ( - F f o , К) Л - F f o , tf ) ) Л (Д ( г г) > / fc(rJ) ) ) ^ F fc , ff), где Г(, rj- - роботы, K - коалиция, F(r£, ^ ) - функция принадлежности коалиции, / fc(г;) - значение ресурса k робота r t. Переговоры осуществляются посредством выполнения умных контрактов, обрабатывающих предложения роботов, их сохранение и распространение в распределенном реестре, реализуемом на базе платформы HyperLedger Fabric 7. Выбор платформы определяется ее архитектурой, которая позволяет легко адаптировать структуру коалиции к структуре платформы (см. Рис. 2). ^ Соответствие участников коалиции концептам Hyperledger О Взаимодействие через киберфизическое пространство и распределенный реестр Взаимодействие через умные контракты Реестр на основе HyperLedger Fabric, совмещенный с киберфизическим пространством Рис. 2. Взаимодействие членов коалиции через HyperLedger Fabric с поддержкой киберфизического пространства Основными элементами архитектуры являются узлы, разделенные на три уровня: «Client», «Peer», «Orderer». Уровень Client соответствует роботам, основной задачей которых является отправка данных с датчиков или выполнение простых операций. Например, в точном земледелии такие роботы могут быть составной частью комбайнов, разведчиками или транспортными роботами. На верхнем уровне находятся устройства, которые собирают информацию и выполняют умные контракты - «Peer». Примером уровня Peer является блок управления комбайном. Их основная задача - собирать информацию с нижнего уровня, обрабатывать ее с помощью интеллектуальных контрактов и передавать на верхний уровень, на котором 159