Труды КНЦ вып. 11 (ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ) вып. 8/2020 (11)

областях. Для текущей ситуации концепты описывают физические параметры среды, локализацию всех роботов коалиции, положение и свойства объектов в области действия коалиции. Концепты онтологии для описания конструкции и функций робота предоставляют характеристики аппаратно-программных компонент робота (количество, типы, диапазоны измерений и текущие показания сенсоров, количество, типы, текущие положения моторов, состояние и текущий заряд аккумулятора, уровень запасов топлива (при наличии топливного бака), вычислительные мощности (частота процессора, объем оперативной памяти, хранилища данных, подключение к сетям передачи данных, сведения о характеристиках выбранных систем геопозиционирования) и программных компонент (установленные библиотеки, программные модули, платформы, управляющий код для аппаратного обеспечения, шаблоны выполнения действий), а также описание функций и возможных технологий, которые робот может выполнять, используя свое аппаратно-программное обеспечение. Концепты разработанной онтологии синхронизированы с онтологией, определенной стандартом 1872-2015 - IEEE Standard Ontologies for Robotics and Automation для обеспечения интероперабельности при расширении перечня предметных областей и состава участников коалиции 6. Концепты онтологии, связанные с описанием задачи и требованиями к задаче, определяют типы задач, ресурсы, необходимые для их решения, требования к функциональному оснащению роботов, а также возможные способы разбиения задач, решаемых коалициями роботов, на подзадачи. В процессе переговоров также учитывается онтологическое представление норм взаимодействия роботов внутри коалиции, описывающие базовые правила совместного решения задачи, среди которых можно выделить плотность расположения роботов в пространственной области решения задачи и логику замены участников коалиции при совпадении их характеристик. Плотность расположения участников коалиции является важной базовой нормой, поскольку от нее зависит насколько полно и эффективно будет решена общая задача. Например, в точном земледелии используются крупногабаритные роботы, что, с учетом фиксированных конечных размеров сельскохозяйственного поля, затрудняет совместное решение задачи и требует временной и пространственной синхронизации действий участников коалиции. В задачах ДЗЗ, наоборот, участники коалиции пренебрежимо малы в масштабах изучаемого объекта и для повышения точности требуется большее количество роботов, однако требуется учет и корректировка орбит для исключения столкновений, поскольку управляемость каждого робота ограничена. Плотность расположения участников вычисляется по следующей формуле (1): где х - функция-индикатор, отражающая принадлежность к множеству, радиус окружности с центром в позиции робота r t. Правила замены роботов определяют выбор конкретного исполнителя для задачи в случае совпадения их характеристик, требуемых для решения задачи (2). Данный тип норм поведения основан на анализе второстепенных параметров по отношению к задаче, влияющих, однако, на общую эффективность коалиции, (1) Г(, ry е R - роботы из множества роботов R, і,} = 1, т - количество роботов; - 158