Труды КНЦ вып. 11 (ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ) вып. 8/2020 (11)

суть которой заключается в проведении переговоров между роботами, с целью корректировки плана действий с учетом контекста ситуации 4, 5. В отличие от био-инспирированных подходов, в которых взаимодействие основано на простых правилах, определяющих действия только с учетом состояния и действий соседних агентов, социальное взаимодействие предполагает участие всех агентов 4. Каждый робот в коалиции рассматривается как независимый интеллектуальный агент, обладающий рядом компетенций (доступным оборудованием и сценариями его использования), которые он может применить для ее достижения. Решение проблемы формирования коалиции основано на математической теории нечетких кооперативных игр и представлено в работе 2. Поскольку роботы действуют в динамической среде, была разработана онтологическая модель контекста для описания параметров развивающейся ситуации (Рис. 1). * •г Рис. 1. Онтологическая модель контекста для описания развивающейся ситуации В онтологической модели контекста развивающейся ситуации определены основные концепты, которые должны присутствовать в онтологии. Среди них выделяются три группы: описывающие текущую ситуацию; описывающие конструкцию и функции робота; описывающие требования и условия решения конкретных прикладных задач, поставленных перед заданной группировкой роботов. Данные концепты получены на основе анализа сценариев взаимодействия роботов, их конструкции и решаемых типовых задачи в областях медицины катастроф, точного земледелия и дистанционного зондирования Земли (ДЗЗ), однако онтология может быть использована и в других проблемных — has individual — has subclass haslnterest(Equivalent class some) hasRequirement (Domain>Range) toCharge (Domain>Range) — toOp&rate (Dqmain^Range) | Q l.b.r-.M,v. | — toPowerUp (Domain>Range) — toSolve (Domain>Range) 157