Труды КНЦ вып. 11 (ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ) вып. 8/2020 (11)

правилами и действиями ближайших соседей, роботы в коалициях рассчитывают свои следующие шаги на основе общей цели, достигаемой в соответствии с текущим состоянием коалиции, и набора альтернатив, предусмотренных нормами коалиции. Есть много предметных областей, которые требуют использования коалиции роботов для решения сложных задач, включая промышленные киберфизические системы, точное земледелие, и дистанционное или локальное исследование космических объектов. Сложные задачи в каждой такой области приложений могут быть разбиты на несколько небольших простых задач (например, в точном земледелии задачу получения урожая можно разбить на сканирование рельефа, проверку состава почвы, выбор и посадка растений или посев семян в почву, полив), которые решаются одиночными роботами 1. Для формирования коалиции роботы предоставляют свои компетенции и выбирают задачи, которые они могут выполнять. Роботы взаимодействуют через интеллектуальное киберфизическое пространство, созданное на основе концепции интеллектуального пространства (с использованием концепции «классной доски») и расширенном возможностями распределенного реестра и умных контрактов на базе технологии блокчейн 2. В пространстве обеспечивается возможность организации базового взаимодействия роботов в физическом и информационном (кибер) пространстве. Взаимодействие включает в себя индивидуальные и совместные манипуляции с физическими объектами, обмен информацией о текущем состоянии роботов и объектов для планирования дальнейших совместных действий во время формирования коалиции. Использование умных контрактов направлено на описание базовых взаимодействий между роботами в ходе формирования коалиции и распределения ресурсов. В результате анализа взаимодействия роботов при формировании коалиции и выполнении плана были определены следующие типы умных контрактов, требуемые для реализации в РР: а) контракты для распределения заданий между участниками коалиции; б) контракты для выделения запрошенного количества ресурса; в) контракты для контроля за выполнением задания; г) контракты для коррекции плана действий коалиции. Предложенные типы контрактов позволяют осуществлять автоматический контроль выполнения плана действий, определенного при формировании коалиции, и динамически корректировать его в случае отклонений. Первоначальное формирование коалиции предусматривает централизованно-децентрализованное планирование решения сложной задачи с последующим распределением ролей, задач, ресурсов в коалиции и одновременным построением агрегированного плана взаимодействия роботов. Для решения общей задачи роботы самостоятельно или с привлечением координирующего центра формируют коалицию и составляют план действий таким образом, чтобы совокупная компетенция роботов в коалиции позволила им гарантированно решить общую задачу, и при этом имелась возможность динамического изменения состава коалиции и плана действия с учетом параметров развивающейся ситуации, влияющих на решение задачи 3. В процессе реализации плана по решению общей задачи, коалиция роботов может столкнуться с развитием ситуации, требующим оперативного приятия решений для сохранения первоначально согласованного плана действий и адаптивного децентрализованного планирования для учета развивающейся ситуации. В этом случае применяется социо-инспирированная самоорганизация, 156