Труды КНЦ вып. 11 (ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ) вып. 8/2020 (11)

DOI: 10.37614/2307-5252.2020.8.11.019 УДК 519.834; 519.87; 519.812 А.В. Смирнов, Н.Н. Тесля Санкт-Петербург, СПИИРАН ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ ДЕЙСТВИЙ КОАЛИЦИИ РОБОТОВ НА ОСНОВЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ УМНЫХ КОНТРАКТОВ* Аннотация В процессе достижения общей цели коалиция автономных роботов может столкнуться с развитием ситуации, требующим оперативного приятия решений для сохранения первоначально согласованного плана действий. В этом случае предложено применять механизмы адаптивного децентрализованного планирования, основанные на модели социо-инспирированной самоорганизации и реализуемые с помощью оригинального протокола переговоров между роботами. Переговоры осуществляются посредством выполнения умных контрактов, осуществляющих обработку предложений роботов, их сохранение и распространение в распределенном реестре, реализуемом в среде HyperLedger Fabric. Ключевые слова: коалиция, планирование, умный контракт, самоорганизация, социо-инспирированность, распределенный реестр. A.V. Smirnov, N.N. Teslya Saint Petersburg, SPIIRAS DECENTRALIZED ACTION PLANNING IN ROBOT COALITION USING SMART CONTRACTS Abstract During a common goal achieving, a coalition of autonomous robots may face a situation that requires prompt decision-making in order to maintain an initially agreed action plan. In this case, it is proposed to use adaptive decentralized planning mechanisms based on the model of socio-inspired self-organization and implemented using the original protocol of negotiations between robots. Negotiations are carried out through the execution of smart contracts that process robots' p r o p o s a l The contracts are storing and distributing in a distributed ledger implemented with the HyperLedger Fabric platform. Keywords: coalition, planning, smart contract, socio-inspiration, self-organization, distributed ledger. Развитие робототехники и систем искусственного интеллекта позволило создавать роботов с высоким уровнем автономности. При подключении роботов к информационной сети позволяет организовать совместную работу роботов. Существует множество моделей совместной работы роботов, такие как рои, стаи и коалиции, каждая из которых отличается свободой одного участника. В отличие от роботов в роях и стаях, где действия каждого участника ограничены строгими *Исследование выполнено при финансовойподдержке РФФИв рамкахнаучного проекта№17­ 29-07073. 155