Труды КНЦ вып. 11 (ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ) вып. 8/2020 (11)

В данном докладе будут рассмотрены предложенные в ИПУ РАН постановки и решения ряда основных и вспомогательных задач, связанных с планированием движения управляемых объектов типа АНПА при уклонении от систем однородных и/или разнородных наблюдателей. Постановки задач планирования маршрута отличаются предположениями о характеристиках физических полей, в которых происходит обнаружение с учетом среды движения АНПА, классами допустимых законов управления, видом критериев качества, количеством обнаружителей, объемом и характером информации доступной конфликтующим сторонам и алгоритмам ее обработки. Рассматриваются три способа обнаружения АНПА. Первый способ заключается в оценке мгновенного уровня сигнала, излученного АНПА и поступившего на вход информационно-наблюдательной системы за некоторый небольшой интервал времени наблюдения, на основе которой строится поле (карта) распределения уровней рисков и/или угроз. В литературе такую систему принято называть сенсором [13]. Оценка интегрального уровня сигнала на входе сенсора определяется с учетом решения задачи об оптимизации закона управления АНПА, перемещающегося в течение заданного промежутка времени Т из начальной точки A в конечную точку B и уклоняющегося при этом от обнаружения сенсором или группой сенсоров, расположенных в районе [14, 15]. Интегральный уровень сигнала получил название энергетического риска. При втором способе обнаружения математической моделью наблюдателя является точечный объект, снабженный круговой зоной обнаружения фиксированного радиуса, центр которой совпадает с текущей позицией наблюдателя. Такой наблюдатель называется информационным детектором [13, 16 - 18]. В простейшем случае предполагается, что цели, попавшие внутрь круга, обнаруживаются мгновенно и достоверно; цели, не попавшие в круг - не обнаруживаются. Третий способ состоит в оценке поискового потенциала маневренных средств, ведущих случайный поиск в заданном районе. Основным критерием в задачах уклонения АНПА от обнаружения является вероятность обнаружения, т.е. вероятность обнаружения хотя бы один раз и хотя бы одним наблюдателем за время движения АНПА по маршруту [21]. Оптимизация сводится к нахождению траектории и закона изменения скорости объекта, доставляющих минимум указанному критерию [19 - 21]. В докладе приводятся примеры аналитического построения маршрута движения АНПА, а также алгоритмы выбора оптимальной траектории, полученные при решении оптимизационных задач. Литература 1. Cacceta L., Loosen I., Rehbock V. Optimal transit path problem for submarines // Proceedings of the 4th International Conference on Engineering Applications and Computational Algorithms, DCDIS, Guelph, Canada, July 27-29, 2005. 2. Cacceta L., Loosen I., Rehbock V. Computational aspects of the optimal path problem // Journal of industrial and management optimization. 2008, V. 4, №1, pp. 1-11. 3. Dogan A., Zengin U. Unmanned Aerial Vehicle Dynamic-Target Pursuit by Using Probabilistic Threat Exposure Map // Journal of Guidance, Control and Dynamics. 2006, V. 29, No. 4, pp. 723-732. 121