Труды КНЦ вып. 11 (ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ) вып. 8/2020 (11)

АНПА, сближение с конфликтующим объектом до расстояний, с которых возможно его поражение, и т.п. В настоящее время существует обширная литература, посвященная управлению движением объектов в конфликтных средах. Основной вклад в исследование данной тематики внесли ЗабаранкинМ., Урясев С., Пардалос П. (Pardalos P.), Пачтер М. (Pachter M.), Уошбёрн А. (Washburn A.), Каццета Л. (Cacceta L.), Лузен И. (Loosen I.), Ребок В. (Rehbock V.), Маслов Е.П. и др. [1-12]. Перечисленные задачи отличаются предположениями о количестве противодействующих объектов; о размерности пространства, в котором происходит противодействие (на плоскости или в трехмерном пространстве); о физических особенностях каналов поступления информации (пассивные и/или активные) и т.п. В процессе планирования и выполнения основной миссии управляемый объект зачастую должен решать ряд вспомогательных задач, связанных, в частности, с топопривязкой и определением текущих координат и элементов движения противодействующих объектов, построением безопасной (в определенном смысле) траектории своего движения и т.п. Отдельного рассмотрения заслуживают задачи, в которых для дезинформации и отвлечения сил и средств конфликтующих сторон управляемый объект имеет возможность использовать мобильную ложную цель [10, 22]. При выполнении автономных миссий беспилотными летательными аппаратами (БПЛА) или АНПА часто ставится задача слежения по угломерной информации за мобильной целью. Однако точность оценки элементов движения цели (ЭДЦ) существенным образом зависит от траектории, по которой движется наблюдатель в процессе слежения, что связано с проблемой наблюдаемости цели [23]. В связи с этим естественно возникает задача построения в реальном времени рациональной (с точки зрения улучшения точности оценивания ЭДЦ) траектории движения БПЛА или АНПА. Иными словами - задача траекторного управления наблюдениями с борта подвижного наблюдателя. Собственно процесс слежения состоит из двух связанных между собой процессов: процесса сбора информации о цели и процесса обработки этой информации. Управление процессом сбора информации называют управлением наблюдениями, а процесс ее обработки - фильтрацией [24]. Сложность построения оптимальных процедур сбора и обработки информации в режиме реального времени напрямую связана с нелинейностью как уравнений движения системы наблюдатель-цель, так и уравнений, описывающих угловые наблюдения (пеленг на цель и угол ее возвышения) [25]. В силу габаритных и энергетических ограничений, бортовые вычислители на БПЛА или АНПА относительно малопроизводительны, что требует достаточно простых (рекуррентных) алгоритмов фильтрации, построенных, например, на базе расширенного фильтра Калмана [26]. «Простота» подобных алгоритмов и, в частности, ошибки линеаризации компенсируются более качественной информацией о цели, получаемой за счет оптимизации процесса наблюдения [27, 28]. Алгоритмы системы поддержки принятия решений для управляемых человеком объектов, автоматизации выбора миссии, а также планирования маршрутов движения беспилотных мобильных средств должны наиболее полно учитывать и наилучшим образом обрабатывать информацию, приходящую по всем каналам от различных физических полей с учетом динамических и структурных ограничений, накладываемых внешней средой и другими объектами. 120