Труды КНЦ вып. 11 (ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ) вып. 8/2020 (11)

6. Reshamwala A, Pawar P. Review on natural language processing, Engineering Science and Technology: An International Journal. - 2013. - vol. 3. - pp. 113-115. 7. Huang H et al European Handbook of Crowdsourced Geographic Information. - 2016. - pp. 196-197. DOI: 10.37614/2307-5252.2020.8.11.013 УДК 917.997.03 А.А. Галяев, Е.Я. Рубинович Москва, ИПУ РАН ПЛАНИРОВАНИЕ МАРШРУТОВ АНПА В КОНФЛИКТНОЙ СРЕДЕ* Аннотация В работе рассматриваются предложенные в ИПУ РАН постановки и решения ряда основных и вспомогательных задач, связанных с планированием движения автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) при уклонении от систем однородных и/или разнородных наблюдателей, определяющих конфликтную среду. Приводятся примеры аналитического и численного построения маршрутов движения. Ключевые слова: уклонение подвижного объекта, конфликтная среда, система разнородных наблюдателей, оптимальный закон уклонения от обнаружения A.A. Galyaev, E.Ya. Rubinovich Moscow, Institute o f Control Sciences, RAS AUUV PATH PLANNING IN THREAT ENVIRONMENT Abstract The paper considers the proposed statements and solutions of a number of main and auxiliary problems proposed at Trapeznikov Institute of Control Scientes RAS related to the planning of the movement of autonomous uninhabited underwater vehicles (AUUV) when evading systems of homogeneous and/or heterogeneous observers that determine the threat environment. Examples of analytical and numerical construction of traffic routes are given. Keywords: mobile object evasion, threat environment, system o f heterogeneous observers, optimal law of evasion from detection Конфликтная среда - это совокупность объектов, сближение с которыми нежелательно для автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) в ходе выполнения миссии. Целью управления АНПА при его движении в конфликтной среде является минимизация ее негативного воздействия. В зависимости от конкретной задачи, факторами негативного воздействия могут считаться: обнаружение *Работа выполнена при частичнойподдержке Программы7Президиума РАН 119