Труды Кольского научного ценра РАН. № 6, вып.1. 2019 г.

Рассмотрим компенсатор ПИ-типа с Кр = 0,5 и Кі = 200, передаточная характеристика которого определяется выражением: Gc {s) = K p + ^ = 0,5 + — . (8) s s Для ответа на вопрос, является ли система управления устойчивой, рассмотрим диаграмму Боде для функции T(s) (рис. 4) и определим по ней запас по фазе и запас по амплитуде [2]. GM = 15.8357 dB (at 10837 rad/s), PM = 15.9992 deg (at 4364.59 rad/s) Frequency [rad/s] Рис. 4. Диаграмма Боде схемы управления с ПИ-регулятором Fig. 4. Bode diagram o f control system with PI-regulator Из диаграммы видно, что запас по фазе составляет примерно 16 градусов, запас по амплитуде равен примерно 15,8 децибел. Таким образом, система управления с ПИ-компенсатором является устойчивой. В качестве примера рассмотрим реакцию системы управления на ступенчатое изменение входного напряжения во временной области (рис. 5). 86