Труды КНЦ вып.8 (ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ вып. 3/2017(8))

камер. Во-вторых, объекты на заднем плане будут сильно смещены относительно друг друга, что помешает нормальному восприятию этих объектов и вызовет дискомфорт. В-третьих, самая нежелательная проблема, которая может возникнуть, это искажения объектов. Например, квадрат в перспективе изображается в виде трапеции. При съемке направленным методом на снимке с одной камеры большей стороной этой видимой трапеции окажется одна сторона, тогда как на другом снимке ею окажется противоположная сторона фигуры. Также неизбежно возникновение вертикального параллакса. Все перечисленное может вызвать неприятные ощущения при просмотре. При использовании параллельного метода камеры располагаются параллельно друг другу. Техническая реализация данного метода не является сложной задачей. Но параллельный метод также обладает рядом недостатков. Во-первых, при просмотре стереопары следует выполнить компенсационный сдвиг изображений так, чтобы главный объект сцены не двоился. Данный объект будет казаться удаленным на расстоянии носителя. Тогда объекты, которые находились на сцене позади и впереди него, на изображении будут казаться углубленными в изображение и выступающими соответственно относительно главного объекта. Но смещение изображений займет дополнительное время. Также, после выполнения сдвига, часть изображения по горизонтали теряется, объемной будет только та часть, которая попала в зону пересечения изображений стереопары. Если не сдвигать изображения, тогда все объекты будут казаться выступающими относительно дальнего фона картинки, который не будет двоиться. Чаще всего большинство людей выбирают параллельный метод без компенсационного сдвига [6]. Фильтрация сигналов с датчиков Для организации работы устройства удаленного присутствия с использованием очков виртуальной реальности на основе мобильных устройств необходимо осуществить точную передачу фактических значений углов поворота мобильного устройства. Акселерометр и магнитометр подвержены влиянию шумов. Для корректной работы устройства эти шумы необходимо отфильтровать. Для этого реализованы два распространенных фильтра и проведено сравнение результатов их применения. Разрабатываемый программно-аппаратный комплекс удаленного присутствия работает следующим образом: с очков виртуальной реальности, реализованных на основе мобильного устройства, передаются значения углов поворота по трем осям на контроллер, который преобразует их в управляющие сигналы для трех сервоприводов. Далее приводы поворачивают удаленное устройство на тот же угол. Для получения угла поворота используются акселерометр и магнитометр. Оба этих датчика сильно подвержены влиянию шумов, что приводит к невозможности точного определения углов поворота. Для снижения уровня шумов сигналы сенсоров были подвержены программной фильтрации данных двумя наиболее распространенными фильтрами - фильтром нижних частот (Low pass filter) [11] и фильтром Калмана [7, 8]. Фильтр нижних частот - это фильтр, пропускающий частотный спектр сигнала ниже некоторой частоты и 162