Труды КНЦ вып.8 (ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ вып. 3/2017(8))

Требования к аппаратной части устройства В процессе работы были выявлены следующие требования, которым должен удовлетворять программно-аппаратный комплекс: • Связь для удаленного взаимодействия устройства и оператора, передачи двойного видеоряда 1280x720px30fps и управляющих сигналов на сервоприводы. • Устройство (миникомпьютер, контроллер), которое будет обеспечивать обработку и передачу видеоряда и принимать сигналы для приводов. • Характеристики камер (угол обзора 100-130°, качество видео не менее 720px30fps, потребляемое питание, небольшие размеры и вес); сервоприводов (крутящий момент около 5 кг*см, вольтаж около 5В, небольшие размеры); устройство, способное воспроизводить двойной видеоряд; устройство, с помощью которого стереовидеоряд воспринимается человеком (виртуальный шлем, разрешение экрана не меньше 1280x720, частота около 75 Гц). • Программное обеспечение, которое обеспечит удобство и быстроту использования комплекса. • Мобильность устройства, предающего видеоряд. Для управления устройством было решено использовать одноплатный компьютер Raspberry Pi 3, связанный с программируемой платой Arduino Uno. (рис. 1). Данное решение обусловлено необходимостью переноса функции управления сервоприводами с одноплатного компьютера во избежание задержек в его работе. Отдельная программируемая плата посылает управляющие сигналы на приводы.___________________________________________________ Рис. 1. Архитектура программно-аппаратного комплекса 157