Труды КНЦ вып.29 (ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ вып. 3/2015(29))

где Н = Т'ОуТ + A',S'A. g = T ' Q z ( c - R ) - A ! S l 0 u 1 I, Инг P _ II c R \\ q z + _ I u 1 lls . (19) ( 20 ) ( 21 ) Таким образом, задачу регулятора УПМ на основе КИХ в уравнении можно решить путем нахождения решения следующей задачи выпуклого квад­ ратичного программирования: ш іп у/ = — U 'HU + g'TJ ■ (22) Так, что: и тт< и < и т b , < A U < b u , где и ■ mm и max и тт = U ■min ^ m a x и max U ■m in _ 9 и m ax _ (23) (24) (25) и "Aw^n+w- i " ’ A W m a x + W- l _ Аи ■ A и min и max А и ■ min A и max (26) В модели прогнозирующего контроллера только первый вектор, иа , из U* реализован в процессе: U = («о) («Г) ............ (м^-і) (27) Во время следующей выборки в связи с новым измерением повторяется оптимизация без обратной связи с новой информацией. 160