Труды КНЦ вып.29 (ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ вып. 3/2015(29))

Технологическая установка и измерительные устройства Предположим, что установка - это линейная система пространства сос­ тояний: * * + 1 = Л Х к + В и к + B J d k + ( i W L X L , , , ( 4 ) zk = Сх к, (5) где х - состояния процесса; и— регулируемая переменная; d— неизмеряемые возмущения; W— шум стохастического процесса; Z— управляемые переменные. Измеренные выходы, у, являются регулируемыми выходами, z. с поме­ хами при измерении, ѵ. Следовательно: У к = 2к + Ѵк- (6) Первоначальное состояние, шум процесса и помехи при измерении, предположительно, являются нормально распределенными стохастическими векторами: x „ * N ( x {„P{,), (7) W ^ N J O . O ) , (8) V,*NIU(0,R) (9) Измеренный выход у - это сигнал обратной связи, используемый оценоч­ ным модулем, и - сигнал системы управления, выполняемый на установке. Регулятор Ниже представлены устойчивые процессы в режиме КИХ: П z k = bk +JE H iuk-,, (ю ) і = 1 {Нг}”=1- коэффициенты импульсной характеристики (параметры Маркова), сос­ тавляющие смещения оценочного модуля; Ьк -объясняет расхождения между прогнозируемым и фактическим выходами. Таким образом, с помощью модели КИХ /2-ре гуляризо ванную задачу отслеживания выхода с входными ограничениями можно сформулировать следующим образом: I ЛГ-1 л S i z^i ~ r^ На +н А и к i f , {z’u} 2 при котором: п z k = bk +JE H iUk-,, к = \ ......,N , і = 1 157