Труды КНЦ вып.124 (ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ вып. 5/2014(24))

( 12 ) целевую функцию в уравнении можно выразить как: 1 N - 1 ^ = т Е І к + і - ^ + і І І е + ІІАм*і С ^ к= О 1 1 112 І іі 112 = - \ \ Z - R \ \ n + - \ \ A U - I 0u j I 2 II Ha 2 м 115 = - | | с + / Т / - Д | | * +—A U - I 0u , |P 2 и Iiez 2 115 = ^ U \ r ' Q zr + A' SA)U + ( r ' Q z ( c - R ) - A ' S I 0u_l )'U + ( - \ \ c - R \ \ 2 + - I I I0u J lO U " " a 2 0 ^lN"J = - U ' H U + g ' U + p 2 в которой H = T'QZT + A'SA, г = г о г ( с - * ) - д ' % „ (13) 1 II n il2 1 II II2 p = —\\c-R\\ +—\\u J , H 2 Qz 2 5 следовательно, задачу регулятора на основе КИХ можно решить путем нахождения решения следующей задачи квадратичного программирования min y/ = ^U'HU + g ' U , (14) так что < U < U Ьг < AU < Ьи где ^ т а х и ■ и и тп = m in з ^ т а х m ax Р ^ _ _ ^ т а х _ 237