Труды КНЦ вып.7 (ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ вып.2 4/2011(7))

дФ0 ^ дФ0 д а р 2 д а р 2 ^ 1пс[ар] д а р j= \dap д а р ni0 J=\ J д а р пт0 j= i J Inc[ap \ ’ ^ a (0 )- a (0) d j j0 где обозначено: ^ ^ (0) , а /ис[*] есть приращение (инкремент) параметра в скобках за предыдущий временной шаг. Система будет координируема, если координатор выберет все a i0^ ^ так, чтобы знаки величин (2) (для k = 0 и i = 1) и (3) (для всех k от 1 до n и всех i для каждого подобъекта) совпадали [10]. Полученные достаточные условия координируемости аналогичны идеям обеспечения устойчивости локального управления в коллективах автоматов [11], где требуется положительность частных производных обобщенного критерия типа (1) по входным параметрам соответствующего элемента коллектива. Таким образом, ставится задача экспериментального исследования устойчивости характеристик децентрализованного управления на основе градиентов локальных критериев качества и повышения (оптимизации) быстродействия децентрализованной системы с целью подтверждения теоретических результатов. 2. Методика проведения модельного эксперимента Задача решалась в детерминированной постановке для управляемого объекта, представляющего собой три последовательно соединенных линейных звена с передаточной функцией второго порядка, одним управляющим входом и одним выходом каждый. Рассматривалась двухуровневая система управления, состоящая из трех управляющих элементов нижнего уровня, каждый из которых вырабатывал сигнал управления "подведомственным" ему звеном управляемой системы, и одного координирующего элемента верхнего уровня (рис.1). В качестве нижнего уровня (модели управляемой системы) в модельном эксперименте использовалась линейная трехблочная система, схема которой приведена на рис. 2. ш + > - 1 + ь 10 2 s2+1.2s+1 > — ► 1 + ь 10 2 s2+1.2s+1 > - > 10 s2+1.2s+1 Рис. 2. Схема модели управляемой системы На рис. 3 приведена схема одного из трех аналогичных друг другу управляющих элементов нижнего уровня, соответствующих элементам второго уровня на рис. 1. В каждом из них вычисляется градиент обобщенного крите­ рия (2) [3, 4], его значения подаются в качестве управляющего воздействия на вход каждого из трех блоков управляемой системы. Системные переменные VisSim $1, $2, $3 содержат следующие значения: $1 - значение реального выходного сигнала соответствующего блока 167