Рыбный Мурман. 1972 г. Июль.

а в л о с т ь П РО И З ВО Д С ТВ А . АЛЬНОМУ ВЫВОДУ НА ОБЪЕКТ ПРОМЫСЛА ЛОВА и Принцип решения задачи автоматического определения горизонтальной дальности и глубиныдошгхш коша Для определения горизонтальной дальности и глу­ бины залегания косяка рыбы необходимо иметь дан* ные о наклонной дальности до косяка и угле накло­ на вибратора. 'Какие данные вырабатываютея гидро­ локатором. Значение глубины залегания косяка и горизон­ тальной дальности до него может быть-, найдено ре­ шением простейших формул: iSv’Wv.: К \ ш ш . ШШ tv*X; ш иш де: Н — глубина залегания косяка; Дн — наклонная дальность; Дг — горизонтальная дальность; В — угол наклона вибратора. Вследствие искривления траектории акустического уча из-за рефракции возникает некоторая ошибка- определении Дг и IF. Эта ошибка определяется риближенной формулой? ie: Вс — градиент скорости, заворящей от глуби­ ны. солености и температуры; Со — скорость распространения акустических - волн. Исследуя- формулу, можно заметить, что при ченьшенки наклонной дальности и увеличении •ла наклона вибратора ошибка уменьшается, что озволяег, с достаточной точностью для целей про- ысла, ошибку в приборе определения* Д г и ЕГ не читывать. Таким образом, нсвользуя данные, полученные от идролокатсра, я применяя простейшие аналоговы- ислительные устройства, представляется возмож- ым создание реального прибора для определения у и Н. ,11 I* L i обеспечения автоматического цели пошышк к направлению *. ' » , * Задача по автоматизации сбора и обработки ин- •ормацци, автоматизации отдельных процессов про­ мысла затруднена без постоянного поддержания эхоконтакта с обнаруженным косякам рыбы. При­ мем это* контакт должен сохраняться а при измене­ нии курса судна. Имея .постоянный- эхоконтакт с косяком, мы полу* аем стабильный поток информации, который пс- ользуется в приборах системы. В частности, это озволит в дальнейшем определить элементы дви­ жения косяка рыбы при сближении с ним путем ре­ шения трансцендентных, уравнений: аямшниими! 5 ш т т щ т ШШМшшШ I ;5 Л ■i Решение уравнений может быть осуществлено на чалоговычислительных устройствах, в составе ко- орых должны быть интегральные схемы и синус- -осинусные функциональные элементы. • 3 :5 Движение судна и косяка приводит к изменению расстояний между, ними, к изменению временных интервалов межда? сигналами, приходящими- от ко­ сяков рыб и схемы запуска. Для обеспечения непрерывного слежения за целью необходимо по мере изменения расстояния и на­ правления автоматически менять положение (угол разворота) вибратора. Для этого используется элек­ тронная схема слежения с применением стробирую- щих импульсов. Вринци» решения задачи т определению величины скоса трала относительно диаметральной плоскости судка В результате действий течений, ветра, изменения курса судна в общем случае наблюдается снос тра­ ла относительно диаметральной плоскости- судна. Величина сноса может достигать больших значений. Жри выводе трала, на носяк рыбы этот снос необхо­ димо учитывать, иначе будет допущена определен­ ная ошибка. Задача определения величины сноса решается на основании исследования трактрисы тра­ л а при маневрировании судна с различной длиной ваеров. Курсовой угол на грал может быть опреде­ лен гидролокатором, несмотря на помехи, возни­ кающие ва кормовых углах судна. Горизонтальная длина (проекция) ваера вычисляется по формуле: тт I ш г I Ч.*>. *•>>:• ШШ Используя данные, полученные от гидролокато­ ра, указателя длины вытравленных ваеров, и приме­ няя аналоговые вычислительные устройства, можно решить вопрос о создании реального прибора по определению величины сноса трала. • Принцип решения задачи получения изображения цели на индикаторе кругового обзора После обнаружения цели гидролокатором система должна обеспечивать слежение за ней по направле­ нию и дальности. Для етробирования цели исполь­ зуется специальная злекхроаная схема и осуществ­ ляется по самописцу ж электронному отметчику!. Электронный отметчик связывается с поворотным устройством гидролокатора, что позволит получать круговой обзор в пределах’ сектора разворота вибра­ тора, облегчающий выбор маневра при облове ко­ сяков рыбы, В состав электронного отметчика войдет электрон­ но-лучевая трубка с длительным послесвечением. Принцип решения задачи получения управляющего сягияпа в схеме сомнения w « V ’- I t v r # f ’W Ш w r t l r i f f W W V ^ I r V H VIIV' Прибор сравнения двух- измеренных величин (глу­ бины залегания косяка рыбы и глубины хода верх­ ней подборы трала) предназначен для выдачи уп­ равляющего сигнала на прибор автоматического управления скоростью судна. Траловые зонды дают информацию о положении верхней подборы трала относительно грунта или поверхности воды. Гидролокатор, эхолот и прибор автоматического определения глубины залегания косяка рыбы предназначены для определения поло­ жения косяка относительно поверхности воды. Прежде всего, эти данные приводятся к одному уровню, т. е. учитываются их значения только отно­ сительно поверхности воды. Полученные сигналы преобразуются затем в единую форму. Сигналы от тралового зонда и гидролокатора при­ ходят в разное время, так как работают автономно (несинхронно). Ставится задача накопления и запо­ минания информации и подачи ее на схему сравне­ ния. Так ка«. эти сигналы различны, то на выходе схе­ мы сравнения образуется некоторый сигнал, поляр­ ность и амплитуда которого являются функциями от величины разницы глубины между расположе­ ниями трала и косяка. Сигнал на выходе схемы сравнения должен иметь определенную форму и мощность, обеспечивающие работу системы управ­ ления скоростью . Принцип решения задачи автоматического управления скоростьюсудна Целью автоматического управления скоростью судна является вывод трала на глубину залегания косяка рыбы. На прибор управления скоростью судна поступает информация о. скоростях судна и рыбы, длине вы­ травленных ваеров, величине «сигнала ошибки». Используя ату информацию, прибор автоматически устанавливает необходимое положение ВРШ. В случае невозможности вывода трала на нужную глубину только изменением скорости выдается' команда на изменение длины ваеров. Так как решение этой задачи связано с наличием множества- факторов, го она будет решаться на основе получения^ и обобщения статистических ма­ териалов и использования метода математического моделирования. Созданная модель включит в себя совокупность сведений, используемых в качестве описания процесса управления скоростью судна и длиной ваеров, заданных в виде аналитических за­ висимостей (системы уравнений), таблиц, графиков, логических соотношений и т. д. М;атематическая модель составляется на основе физических законов, экспериментальных данных и тех зависимостей, которые не могут быть выражены в аналитической форме. Используя выч 1 *слителыше машины, мояшо заме­ нить всю исследуемую систему полностью или ча­ стично, т. е. с включением реальной аппаратуры. Автоматизированная система по оптимальному выводу судна и- орудий лова на объект промысла, предназначается для установки на судах промысло­ вого флота. Она будет иепользована с серийными приборами поиска и контроля, которые, в основном, определяют конкретные технические требования по точности, и надежности работы системы. При со­ вершенствовании серийных приборов технические данные системы будут также улучшаться. Выше рассмотрена структурная схема автомата* зированной? системы,, в состав которой, входят ряд автономных приборов, объединенных т общем комплексе. Некоторые приборы могут быть исполь­ зованы отдельно при определенных способах лова. Автоматизированная система является первым этапом: автоматизации процессов промысла. В даль­ нейшем,, на базе этой системы, представляется воз­ можным решение других задач промысла, в част­ ности; а) определение элементов движения косяка рыбы; I б) определение местоположения цели относитель­ но судна после потери эхоконтакта с ней; в) «запоминание* мест положения цели после окончания траления; г) получение навигационно-промысловой обста­ новки путем сопряжения технических средств про­ мысла. и судовождения; д) автоматическое управление курсом при про­ мысле; е) определение плотности косяка рыбы; ж) другие задачи. В. ПИХТУЛОВ, заведующий отделом промэлектроннки ЦПКТБ «Дальрыбы». А. ТИКУНОВ, главный конструктор проектов ЦПКТБ «Даль­ рыбы».