Рыбный Мурман. 1972 г. Июль.

а л В Ы С О К УЮ Э Ф Ф Е К Т ! АВТОМАТИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА ПО ОПТИМ J I Центральное проектно-конструкторско* ц. технологическое бюра Дальрыбы разрабопЦвгт автоматизированную систему n i i r T ' iw w опткмиыпго выводе судах и орудий лов» на объ- (Щ ц , n p n U l l fT l t В настоявшее время разрабатывается эскизно-технический проект системы н создаются макеты ее основных приборов, пршиципы и методы создания которых описываются • данной информации. Существующая гидроакустическая аппаратура, выпускаемая заводами-изготовитепкми, обеспечивает решение многих задач1 врнмкаь В- 'юспюсти» с достаточной точностью осуществляете» поиск промысловых объектов, определенна глубины их запега.- ния, указание вертикального и горизонтального раскрытия тралят, степени его наполнения и т. д. Полученная информация, от технических средств промысла, которая имеет достаточно большой объем и достоверность, ис- поньзуявся затем дня принятие судоводителем-промысловиком кожретных: действий п» управлению судном и орудиями лона. Обработка информации, таким образом, осуществляется су* доводителем. При ком нельзя оставить без внимания факторы виаритипипита (своевременности} и точности обработки, инфор­ мации, г также правильности принятия решения по управлению судном и орудиями лова. В общем случае ценность полученной информации снижается, часть ее не используется и искажается из-за субъективных ошибок судоводителя и гидроакустика. Тех­ нические средства промысл», как правило, работают автономно, выдавая информацию однозначно, что гакже снижает ценность полученной информации. СОоремеянаей- уровень оснащенности флота техническими средствами позволяет автоматизировать получение и обработку* части информации и отдельных- процессов промысла, связанных с. упражнением судном и орудиями лова. При автоматизации указанных процессов должны быть выпол­ нены следующие требования: а) уменьшение затрат времени на получение и обработку ин­ формации; б) реализация полученной и обработанной информации » ви­ де управляющих команд; в) обеспечение максимального использования возможностей существующих технических средств промысла; г) сведение' до минимума субъективных ошибок судоводи­ теля и гидроакустика корабля, осуществляющего промысел ры­ бы и морепродуктов^ путем автоматического управления суд­ ном и орудиями лета ка базо автоматизации получения и обра­ ботки информации; д) резкое повышение эффективности промысла. Задачи, решаемые паи автоматизации На базе технически* средств промысла н судо­ вождения представляется возможность создания еди­ ной автоматизированной си­ стемы по оптимальному вы­ воду судна и орудий лова на объекты промысла, которая будет, решать следующие конкретные задачи промыс­ ла: а) производить поиек кося­ ков рыбы; б) автоматически опреде­ лять горизонтальную даль­ ность до объекта промысла а глубину его залегания; в) после выбора цели и ее «захвата» производить за ней автоматическое слеже­ ние по дальности н направ­ лению при совместном пере­ мещении судна и цели; г)' воспроизводить на спе­ циальном индикаторе кру­ гового обзора местоположе­ ние объектов промысла от­ носительно судна как по дальности и направлению, тан и по глубине; д) при совместной работе с траловым зондом опреде­ лять взаимное расположение трала и объекта промысла с целью выработки управ­ ляющего сигнала для обеспе­ чения работы системы ав­ томатического управления скоростью судна; е) автоматически опреде­ лять величину сноса трала относительно диаметраль­ ной плоскости судна от воз­ действия ветра и течения: ж) автоматически выво­ дить трал на заданную глу­ бину изменением скорости судна через систему ВРШ; а) определять возможность вывода, трала на косяк рыбы только изменением скоро* c m При невозможности вы­ вода трала только измене­ нием скорости предусмат­ ривается своевременная вы­ дача команды на изменение длины ваеров. Принцип построени автоматизированого устройства При работе рыбопромыс­ лового судна информация, полученная от гидролокато­ ра, тралового зонда, гиро­ компаса и других техниче­ ских средств, используется для принятия необходимого решения по облову обнару­ женного объекта промысла. При существующем трало­ вом промысле рыбы с по­ мощью гидролокатора про­ изводится ПОИСК рыЛкмт скоплений и их обнаруже­ ние, затем, определив на­ клонную дальность до обна­ руженного косяка, судово­ дитель принимает решение о постановке трала. При пе­ лагическом промысле глав­ ной задачей является вывод трала на горизонт обнару­ женного косяка рыбы. При этом используется инфор­ мация, которая поступает от тралового зонда. Вывод тра­ ла на заданную глубину про­ изводится изменением ско­ рости судна и длины ваеров. Таким образом, судоводи­ тель, «получая информацию от технических средств, при­ нимает конкретное решение во управлению скоростью судна и орудиями лова. Вероятность правильности принятая, решения и точ­ ность вывода трала на ядро косяка рыбЫ определяется примерно в 40 процентов, что естественно приводит к промахам, увеличению вре­ мени траления, сокраще­ нию количества тралений и, как следствие, уменьшению добычи рыбы. При кошельковом про­ мысле на самонаводке воз­ можна потеря эхоконтакта, неправильное определение глубины залегания и рас­ стояния до косяка, что при­ вадит к ошибкам при манев­ рировании в процессе поста­ новки кошелькового невода и, следовательно, к уменьше­ нию добычи рыбы. Автоматизированная си­ стема позволит уменьшить процен 1 промахов при об­ лаве косяков рыбы и повы­ сит эффективность промыс­ ла. В состав этой системы бу­ дут входить следующие уст­ ройства: а) гидролокатор и эхолот серийного выпуска; б) траловый зонд серийно­ го выпуска; в) индикатор кругового об­ зора; г) прибор для автомати­ ческого определения глуби­ ны залегания объекта про- мЫсла и горизонтальной дальности до него; д) прибор для автомати­ ческого сопровождения (сле­ жения У обнаруженного коея- ка рыбы по дальности и на­ правлению; е) прибор сравнения глу­ бины залегания косяка ры­ бы и положения верхней подборы трала; ж) прибор для автомати­ ческого определения положе­ ния трала относительно диа­ метральной плоскости суд­ на; и) прибор для автоматиче­ ского управления скоростью судна. Задачи промысла с ис­ пользованием. перечислен­ ных выше устройств будут решаться следующим обра­ зом. При траловом промысле гидролокатор, работая в ре­ жиме поиста, обнаруживает объект промысла (Один или неской>ко). Судоводитель выбирает из обнаруженных объектов наивыгоднейший с точки зрения' условий про­ мысла и концентраций рыб­ ных скоплений. После стро- бирования выбранного объ­ екта специальным устройст­ вом гидролокатор перево­ дится в режим еяеяеняя. При этом автоматически бу­ дет осуществляться сопро­ вождение объекта как по дальности, так и по направ­ лению. При слежении за косяком рыбы непрерывно определя­ ется глубина его залегания и горизонтальное расстоя­ ние. Hia экране электронно-лу­ чевой трубки застробиро- ванный косяк фиксируется в виде яркостной отметки, позволяющей визуально оп­ ределять положение косяка рыбы относительно судна и принимать решение о поста­ новке трала и необходимости маневрирования при трале­ нии. При изменении курса суд­ на эхоконтакт обеспечивает­ ся автоматически. Трал предварительно вы­ водится на нужную глубину. I Ugl Гид^оло Потер >- * 8? ■Зьалот L Гирокомпас. Троло&ыи зонд Hpudop определе п и р НИЛ Ёшзцоль ный иной нитор Приаор CJ7€ мевнир 30 целью по 'дальности инопраВле» r M U tS L Д о х Сясп о сровненир Рзчнаи ЬЬоШдашыж П рибор цПРиоЯС скоро- cmbto сi/d- на £ист*пй & рш .V ТролоЬа? Т Г ы > З о р опридьле - н а » с к о с о тяЪло C/zMtpumm : ~ ГНЫ я »р о о Рис. 1. Блок-схема автоматизированной системы. Информация от тралового зонда и прибора определе­ ния глубины залегания ко­ сяка непрерывно поступает в прибор сравнения. Если го­ ризонт хода трала и глуби­ на нахождения косяка отли­ чаются по величине, возни­ кает «сигнал ошибки», ко­ торый подается на прибор управления скоростыб суд­ на через систему ВРШ. Ве­ личина и знак «сигнала ошибки» зависят от разницы величины сигналов, получен­ ных от тралового зонда и прибора определения глуби­ ны залегания косяка. В прибор управления ско­ ростью вводятся также дан­ ные о расстоянии до косяка и скорости, судна. На основании полученных расчетных данных, прове­ ренных экспериментом при сборе статистических; мате­ риалов, автоматически оп­ ределяется требуемое поло­ жение ВРШ для конкретных условий траления (скорости судна и косяка, длины вае­ ров и т. д.). С изменением скорости судна положение трала по глубине меняется и отг будет подходить к горизонту, на котором расположен косяк. В случае невозможности вывода трала на заданную глубйну только изменением- скорости- судна предусмат-„ ривается своевременная вы­ дана команды на измене» нне длины заеров. Посла прохождения трала через один косяк таким же образом, возможен вывод трш» на следующий косяк. Данные, полученные от прибора определения поло­ жения трала относительна диаметральной плоскости, позволяет судоводителю вы­ брать правильный курс тра^ ления. На кошельковом промыс­ ле рыбы будет применяться часть приборов системы, такие, как прибор для опре­ деления глубины и расстоя­ ния до косяка, автоматиче­ ского сопровождения цели и прибора сравнения, принцип использования которых опи­ сан выше. Реализовав данную систе­ му (рис. 1) в виде конкрет­ ных приборов, можно пред­ положить, что имеющееся ос­ новное противоречие меж­ ду количеством информации к. преобразованием, этой ин­ формации в вид управляю­ щих. дейстнй сведется до минимума, а это значит, что возможные субъективные ошибки иоключатся. В су­ ществующую структурувво- дится дополнительное зве­ но, которое возьмет на себя часть работы оператора (судоводитель, гидроаку­ стик). Как видно из рис; 2, и в новой структуре преду­ сматривается активное уча­ стие оператора для принятия решения о выборе объекта промысла и целесообраз­ ности-постановки- орудий ло­ ва с учетом гидрометеороло­ гической обстановки и обес­ печения безопасности море­ плавания. В дальнейшем, на базе созданной автоматизирован­ ной системы можно предпо­ ложить расширение автома­ тизации процессов промыс­ л а и судовождения: манев­ рирование на. заданном рас­ стоянии от ядра косяка» ав­ томатический расчет кур­ сов траления, определение параметров косяков рыб и т. д. л Obama 3® qseim & a промысла Fzc.2. Структурная схака увравхсяи» судно» » орудиям дов». Судно С — 1 1 Трот&ое Лебедка — 1 Г -*1 г. л: в пг ш г; уь. У* п м У Г! 41 н д ч п п п и а. т< К‘